Development of joint mechanism with stiffness adjuster and achievement of skillful robotic motion using it

开发带有刚度调节器的关节机构并利用它实现熟练的机器人动作

• 批准号: 21560268
• 负责人: KAJIKAWA Shinya
• 金额: $ 3.08万
• 依托单位: Tohoku Gakuin University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21560268/
• 关键词: 人間機械システム; 剛性可変関節; ロボットハンド; 物体投射; 関節剛性; 手指関節; 投げ上げ; 関節剛性可変機構; 投げ上げ動作

In this study, we have developed a novel robot hand system with adjustable multi-directional joint stiffness. In our joint mechanism, we inserted Silicone Rubber Cushions between two motor driven disks. This cushion can adjust joint stiffness quickly by controlling its inside pressure. We investigated its basic performance through several experiments.Furthermore, we analyzed human finger motion during throwing a ball. This analysis shows that how human controls each finger according to the goal position.

在这项研究中，我们已经开发了一种新型的机器人手系统可调多方向关节刚度。在我们的关节机制中，我们在两个电机驱动的圆盘之间插入了硅橡胶垫。该缓冲垫可通过控制其内部压力来快速调节关节刚度。我们通过实验研究了它的基本性能，并对人类投掷球时手指的运动进行了分析。该分析显示了人类如何根据目标位置控制每个手指。

项目成果

Joint Mechanism with a Multi-directional Stiffness Adjuster

带有多向刚度调节器的关节机构

• 发表时间: 2010
• 作者: 池田正仁;山口紘輝;森和也;高木秀悟;土屋信悟;甲斐義弘;アプドール・ラヒム;S. Kajikawa and Y. Yonemoto
• 通讯作者: S. Kajikawa and Y. Yonemoto

Basic performance of a joint mechanism with multi-directional adjustable stiffness

多向可调刚度关节机构的基本性能

• 发表时间: 2010
• 作者: S.Kajikawa;M.Nasuno;K.Hayasaka
• 通讯作者: K.Hayasaka

Robot Finger Module With Multidirectional Adjustable Joint Stiffness

• DOI: 10.1109/tmech.2010.2090895
• 发表时间: 2012-02
• 期刊: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
• 作者: S. Kajikawa;K. Abe

福祉ロボット用可変剛性関節の特性評価

福利机器人变刚度关节特性评估

• 发表时间: 2011
• 作者: 長谷秀之介;梶川伸哉
• 通讯作者: 梶川伸哉

物体投げ上げ運動における手指関節運動の解析

投掷物体时手指关节运动分析

• 发表时间: 2010
• 期刊: 人間工学
• 作者: 梶川伸哉;門間好功;佐藤友昭;長谷秀之介
• 通讯作者: 長谷秀之介