Development of a Robot Arm and Hand System with Stiffness Adjuster for Massaging a human body

开发具有刚度调节器的用于按摩人体的机械臂和机械手系统

• 批准号: 19560259
• 负责人: KAJIKAWA Shinya
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Tohoku Gakuin University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560259/
• 关键词: ロボットハンド; ロボットアーム; 関節機構; 剛性制御; 人間動作解析; マッサージ; 剛性可変関節機構; 剛性調節機構; 外力推定

本研究は平成19年度~平成20年度の2年間に亘り行われたものである.研究内容は大きく二つに分けられる.1つ目は,剛性可変機能を有するアームおよびハンドシステムの開発である.この点については,二つの異なる方式を提案し試作機構を用いてその性能の評価を行った.また,試作機構の一方に関してはハンドシステムに取り入れ,マッサージ動作への適用を行った.これらの結果は,投稿論文1篇,学会発表論文6件(国内4件,国外4件)としてまとめられた.また,国内学会発表1件においては,優秀講演賞を受賞した.二つ目は,関節剛性の制御方法を構築する目的で人の動的な運動における関節運動の解析である.このテーマに関しては,国内学会で発表を予定している.

This study was conducted during the <s:1> two years from the 19th to the 20th year of the Heisei era by に gen Kexin and われた <s:1> である である. Research content は big き く two つ に points け ら れ る. 1 つ は, rigidity can be - function を す る ア ー ム お よ び ハ ン ド シ ス テ ム の open 発 で あ る. こ の point に つ い て は, two つ の different な る way を proposal し try for institutions を い て そ の の performance evaluation 価 を line っ た. ま た, try for institutions の side に masato し て は ハ ン ド シ ス テ ム に り into れ , マ ッ サ ー ジ action へ の line applicable を っ た. こ れ ら は の results, contribute 1 papers, learn 発 table paper 6 4 pieces (4 pieces at home, abroad) と し て ま と め ら れ た. ま た, domestic society 発 table 1 piece に お い て は, good presentation of the reward を who し た. Section 2 つ は, masato rigid の を suppression method to construct す る point で の moving な movement に お け る masato section movement の parsing で あ る. こ の テ ー マ に masato し て は, domestic society で 発 table を designated し て い る.

项目成果

身体接触作業用ロボットハンドの開発

开发用于身体接触工作的机器人手

• 发表时间: 2008
• 期刊: 計測自動制御学会論文集 vol.44, no.12
• 作者: Tae Sato;Minoru Hashimoto and Mina Tsukahara;梶川伸哉
• 通讯作者: 梶川伸哉

"Development of robot hand aiming at nursing care services to humans

“开发机器人手旨在为人类提供护理服务

• 发表时间: 2009
• 作者: 宋薇;見浪護;青柳誠司;兼重明宏;S.Kajikawa
• 通讯作者: S.Kajikawa

トス運動時の手指関節運動の解析

投掷运动时手指关节运动分析

• 发表时间: 2009
• 作者: 小川尚希;佐藤妙;張霞;橋本稔;大谷成子,綿貫啓一,小島俊雄;門間好功,梶川伸哉
• 通讯作者: 門間好功,梶川伸哉

Variable Compliance Mechanism for Human-care Robot Arm

人文关怀机械臂的可变柔顺机构

• 发表时间: 2007
• 作者: Kazuo Kiguchi;Qilong Quan;松田健一;大場裕哉,西本哲也;Shinya KAJIKAWA
• 通讯作者: Shinya KAJIKAWA

コンプライアンス可変機構を有するロボットハンドの開発

可变柔顺机构机械手的研制

• 发表时间: 2008
• 作者: 小塚晃透;安井久一;辻内亨;砥綿篤哉;ジュディ・リー;飯田康夫;梶川伸哉
• 通讯作者: 梶川伸哉