Cooperative Grasping Control by Using Swarm Vehicles with Time-Varying Information Structure

时变信息结构群体车辆协同抓取控制

• 批准号: 21560458
• 负责人: NAMERIKAWA Toru
• 金额: $ 3万
• 依托单位: Keio University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21560458/
• 关键词: 群移動ロボット; 情報結合構造; 協調把持; 協調取り囲み; マルチエージェントシステム; フォーメーション制御; 漸近安定性; 合意問題; マルチエ-ジェントシステム

This research dealt with cooperative grasping by distributed vehicle swarms. First, we constructed multiple mobile robot control systems, and derived a mathematical model for the system. Then the enclosure control methodology corresponding to the time-varying information structure was derived and the verification by control simulations and experiments was performed. Finally the grasping control for time-varying information structure between mobile robots was proposed. We proved the asymptotical convergence of the closed-loop systems and cooperative grasping was achieved. Several simulations/experiments showed the effectiveness of the proposed cooperative control.

本研究针对分布式车辆群协同抓取问题进行了研究。首先，构建了多个移动机器人控制系统，并推导了系统的数学模型。在此基础上，推导了对应于时变信息结构的封闭控制方法，并进行了控制仿真和实验验证。最后提出了移动机器人间时变信息结构的抓取控制方法。证明了闭环系统的渐近收敛，实现了协同抓取。多个仿真/实验表明了所提出的协同控制的有效性。

项目成果

スマートグリッドのための分散予測制御

智能电网的分布式预测控制

• 发表时间: 2012
• 期刊: 計測と制御
• 作者: 滑川徹

Electric Demand Prediction and Predictive Control of Micro Grid

微电网用电需求预测与预测控制

• 发表时间: 2010
• 期刊: 2010 IEEE Multiconference on Systems and Control
• 作者: Nam Duc Do;Yusuke Yamashina and Toru Namerikawa;Toru Namerikawa
• 通讯作者: Toru Namerikawa

通信遅延を考慮した複数剛体の分散協調姿勢制御

考虑通信延迟的多刚体分布式协同姿态控制

• 发表时间: 2012
• 作者: 橘義博;滑川徹
• 通讯作者: 滑川徹

逃避時間回避を考慮したH∞フィルタによる移動ロボットの自己位置推定と環境認識

考虑逃逸时间规避的H∞滤波器移动机器人自身位置估计与环境识别

• 发表时间: 2011
• 作者: 大川佳寛;滑川徹
• 通讯作者: 滑川徹

複数の協調ロボットを用いたテレオペレーションによる物体把持

使用多个协作机器人通过远程操作抓取物体

• 发表时间: 2009
• 作者: 山科勇輔;滑川徹
• 通讯作者: 滑川徹