Passivity-based Cooperative Control of Teleoperation Systems Considering Communication Time Delay and Scaling

考虑通信时延和尺度的遥操作系统无源协同控制

• 批准号: 19560439
• 负责人: NAMERIKAWA Toru
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Kanazawa University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560439/
• 关键词: 制御システム; テレオペレーション; 協調制御; 通信遅延; スケーリング; 受動性; ロボット制御; 漸近安定性; バイラテラル制御

本研究では,時変の通信遅延と情報スケーリングを考慮したテレオペレーションシステムに対して, 理論的に漸近安定性を保証した協調制御則を提案し, その有効性を実験的に検証した.具体的には, まず2007年度に小型マスターロボットアームの構築と数理モデルの導出を行い, 更に協調制御則に関する理論研究を実施した. その結果を受けて2008年度には提案する協調制御則の漸近安定性の証明を行い, 更に時変の通信遅延へ対応出来るよう制御則の拡張を行った. 最後に統合的な制御環境の構築と制御実験による検証を行い, 提案制御則の有効性を確認した.

- when this study で は, 遅 の communication delay と intelligence ス ケ ー リ ン グ を consider し た テ レ オ ペ レ ー シ ョ ン シ ス テ ム に し seaborne て, asymptotic stability theory of に を guarantee し た coordinate system is し を proposal, そ の have sharper sex を be 験 of に 検 card し た. Specific に は, ま ず に 2007 small マ ス タ ー ロ ボ ッ ト ア ー ム の build と mathematical モ デ ル の export を い, more に coordination suppression is に masato す る theory research を be applied し た. そ を の results by け て 2008 に は proposal す る coordination suppression is の asymptotic stability の prove を い, When に is changed, the 遅 communication is extended by へ to 応, the るよう control rules are 拡 拡 and を lines are った. Finally, the に integrated な control environment <s:1> constructs the と control experiment による検 certificate を practice た, the validity of the proposed control rule <e:1> を confirms the た.

项目成果

GIMC構造による故障検出とその磁気浮上システムへの応用

GIMC结构故障检测及其在磁悬浮系统中的应用

• 发表时间: 2008
• 期刊: システム制御情報学会論文集 Vol.21, No.9
• 作者: 中曽裕次郎;滑川徹
• 通讯作者: 滑川徹

GIMC Structure Considering Communication Delay and Its Application to Mechatronic System

考虑通信时延的GIMC结构及其在机电系统中的应用

• 发表时间: 2007
• 期刊: Proc. Of the 2007 American Control Conference
• 作者: T. Namerikawa;J. Miyakawa
• 通讯作者: J. Miyakawa

補償器の初期状態を考慮したH∞DIA制御と磁気軸受による過渡特性の検証

考虑补偿器初始状态，使用 H∞DIA 控制和磁力轴承验证瞬态特性

• 发表时间: 2007
• 期刊: 日本AEM学会 Vol.15, No.4
• 作者: 瀬戸洋紀;滑川徹
• 通讯作者: 滑川徹

Observer-based consensus control strategy for multi-agent system with communication time delay

• DOI: 10.1109/cca.2008.4629711
• 发表时间: 2008-09
• 期刊: 2008 IEEE International Conference on Control Applications
• 作者: C. Yoshioka;T. Namerikawa

Consensus Control of Observer-based Multi-Agent Systerm with Communication Delay

基于观察者的通信延迟多Agent系统的共识控制

• 发表时间: 2008
• 期刊: Proc. of the SICE Annual Conference 2008
• 作者: 中曽裕次郎;滑川徹;陶山貢市;吉岡愛;井野孝;Toru Namerikawa
• 通讯作者: Toru Namerikawa