Passivity-based Cooperative Control of Teleoperation Systems Considering Communication Time Delay and Scaling

考虑通信时延和尺度的遥操作系统无源协同控制

• 批准号: 19560439
• 负责人: NAMERIKAWA Toru
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: Kanazawa University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560439/
• 关键词: 制御システム; テレオペレーション; 協調制御; 通信遅延; スケーリング; 受動性; ロボット制御; 漸近安定性; バイラテラル制御

本研究では,時変の通信遅延と情報スケーリングを考慮したテレオペレーションシステムに対して, 理論的に漸近安定性を保証した協調制御則を提案し, その有効性を実験的に検証した.具体的には, まず2007年度に小型マスターロボットアームの構築と数理モデルの導出を行い, 更に協調制御則に関する理論研究を実施した. その結果を受けて2008年度には提案する協調制御則の漸近安定性の証明を行い, 更に時変の通信遅延へ対応出来るよう制御則の拡張を行った. 最後に統合的な制御環境の構築と制御実験による検証を行い, 提案制御則の有効性を確認した.

In this study, we discuss the proposed near-stability protection protocol coordination policy in the context of time-sensitive communications, and we are concerned about the proposed near-stability protection coordination policy. In 2007, there was a lot of research on the theory and theory of coordination system. The results are subject to the implementation of the 2008 annual proposal, the proposed coordination system, which is sensitive to near-stability, and the delay of time-sensitive communication to prevent the failure of the policy. In the end, the unified control system of the environment should introduce a proposal to make sure that there is a significant impact on the environment.

项目成果

GIMC Structure Considering Communication Delay and Its Application to Mechatronic System

考虑通信时延的GIMC结构及其在机电系统中的应用

• 发表时间: 2007
• 期刊: Proc. Of the 2007 American Control Conference
• 作者: T. Namerikawa;J. Miyakawa
• 通讯作者: J. Miyakawa

補償器の初期状態を考慮したH∞DIA制御と磁気軸受による過渡特性の検証

考虑补偿器初始状态，使用 H∞DIA 控制和磁力轴承验证瞬态特性

• 发表时间: 2007
• 期刊: 日本AEM学会 Vol.15, No.4
• 作者: 瀬戸洋紀;滑川徹
• 通讯作者: 滑川徹

GIMC構造による故障検出とその磁気浮上システムへの応用

GIMC结构故障检测及其在磁悬浮系统中的应用

• 发表时间: 2008
• 期刊: システム制御情報学会論文集 Vol.21, No.9
• 作者: 中曽裕次郎;滑川徹
• 通讯作者: 滑川徹

Observer-based consensus control strategy for multi-agent system with communication time delay

• DOI: 10.1109/cca.2008.4629711
• 发表时间: 2008-09
• 期刊: 2008 IEEE International Conference on Control Applications
• 作者: C. Yoshioka;T. Namerikawa

通信遅延を有するテレオペレーションの予測型PD制御

用于具有通信延迟的远程操作的预测局部放电控制

• 发表时间: 2007
• 作者: 吉田航瑛;滑川徹
• 通讯作者: 滑川徹