能動的力覚インタラクションによる情報伝達

(1)モデル計算手法の開発計測された作用力からフレームに与える加速度を決定するためのモデルとして、(a)剛体モデル、(b)バネ-マス-ダンパ系モデル、(c)固形粒モデル、(d)振り子モデルを実装した。モデルパラメータは、これが発現する運動がデバイスの提示能力の範囲内であること、また実時間での計算が可能であることなどを考慮して決定した。当初予定していた流体モデルについては、計算量が検討していたよりも大きいことが明らかとなり、解決方法を引き続き検討している。上記の4つのモデルについては、4kHzでの計算を行い、デバイスを通して得られる間隔の主観的評価からも妥当なものとなっている事を確認した。(2)提示能力と認識特性の評価以上で開発されたシステムの力提示の特性を評価した。操作-力関係(すなわち、加速度-力関係)の提示精度については、力センサをもつ弾性押し棒(指のモデル)を介した操作を行い、両者の関係性を確認した。固体粒モデルのように、衝撃力を生じる場合にモータ出力の限界から一時的に誤差が生じるものの、昨年度に構築した重心位置の追従補正により、機構の状態が速やかにモデルの状態に戻る事を確認した。対象物表現の忠実度については、被験者による知覚・認識に関する実験をおこなって評価した。バネ-マス-ダンパ系モデルおよび振り子モデルについて、これらに含まれるパラメータ(バネ定数、ダンパ定数)などに関する弁別の可能性を確認した。以上の実験を通して、能動的力覚インタラクションを通してモデルパラメータの情報を伝達できることを確認した。

(1)モデル計算手法の開発計測された作用力からフレームに与える加速度を決定するためのモデルとして、(a)剛体モデル、(b)バネ-マス-ダンパ系モデル、(c)固形粒モデル、(d)振り子モデルを実装した。モデルパラメータは、これが発現する運動がデバイスの提示能力の範囲内であること、また実時間での計算が可能であることなどを考慮して決定した。当初予定していた流体モデルについては、計算量が検討していたよりも大きいことが明らかとなり、解決方法を引き続き検討している。上記の4つのモデルについては、4kHzでの計算を行い、デバイスを通して得られる間隔の主観的評価からも妥当なものとなっている事を確認した。(2)提示能力と認識特性の評価以上で開発されたシステムの力提示の特性を評価した。操作-力関係(すなわち、加速度-力関係)の提示精度については、力センサをもつ弾性押し棒(指のモデル)を介した操作を行い、両者の関係性を確認した。固体粒モデルのように、衝撃力を生じる場合にモータ出力の限界から一時的に誤差が生じるものの、昨年度に構築した重心位置の追従補正により、機構の状態が速やかにモデルの状態に戻る事を確認した。対象物表現の忠実度については、被験者による知覚・認識に関する実験をおこなって評価した。バネ-マス-ダンパ系モデルおよび振り子モデルについて、これらに含まれるパラメータ(バネ定数、ダンパ定数)などに関する弁別の可能性を確認した。以上の実験を通して、能動的力覚インタラクションを通してモデルパラメータの情報を伝達できることを確認した。