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変形分裂可能ユーザインタフェースによる不可逆作業の対象模倣型操縦ロボットシステム

目标模仿控制机器人系统，具有可变形和可分割的用户界面，可进行不可逆工作

基本信息

批准号：
22K21300
负责人：
北川晋吾
金额：
$ 1.83万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-08-31 至 2023-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究は不可逆作業の対象模倣型操縦を実現できる操縦ロボットシステムの構成法を明らかにすることを目的とし，a)変形分裂・再利用可能なユーザインタフェースを構成する変形分裂機能，b)変形分裂時の物理幾何拘束を認識する変形分裂計測機能，c)計測した状態から操縦者の意図する変形分裂時の物理幾何高速を認識する変形分裂認識機能の3つの機能実装に取り組んだ．令和４年度は主にa)変形分裂機能とb)変形分裂計測機能の開発に取り組んだ．a)変形分裂機能については，変形分裂を実現するためにセンサユニットと計算機ユニットを分離して構成するユーザインタフェースを検討し，各々のユニットを構成するための変形分裂に対応した構造物の検討を行った．これは申請者がこれまで取り組んできた教示インタフェースのセンサ部分と計算機部分を分割し，その間を変形分裂可能な構造物で構成するというこれまでの研究を拡張したかたちで実装することで，これまで取り組んできたロボットシステムを活用する実装を検討した．b)変形分裂計測機能については，変形分裂を計測し，かつ多くの人が触っても壊れないような力計測センサの検討・検証を行い，操縦ユーザインタフェースのセンサとしての設計を行った．こちらも申請者がこれまで取り組んできた教示インタフェースに対して接触センサのみではなく力計測センサを追加するというこれまでの研究を拡張したかたちで設計しており，これまで取り組んできたロボットシステムを活用する実装を行った．c)変形分裂認識機能についても取り組んでおり，設計している操縦ユーザインタフェースを用いて多種多様な形態のロボットを操縦することができる統合型操縦ユーザインタフェース認識システムを構築した．以上より本研究では，目指した操縦ロボットシステムを構成するための基礎技術の構成法を明らかにすることができたと結論付けられる．

This study aims to clarify the construction method of image mimicry operation in irreversible operation, a) the function of shape splitting and reuse, b) the function of shape splitting calculation in understanding physical geometric constraints in shape splitting, c) Measurement of state, operator's intention, shape division, physical geometry, high speed recognition, shape division, recognition of function, and functional assembly. A) Shaped Splitting Function B) Shaped Splitting Measurement Function C) Shaped Splitting Measurement Function D) Shap For example, the applicant may select a group of teaching materials and a computer part to divide, among others, the shape split possible structure composition, among others, the research, among others, the selection of group of teaching materials and the application of the shape split measurement function, among others, the shape split measurement function. There are many people who are working hard to measure the design of the base support and carry out the design of the base support. For example, the applicant may select a group of teaching materials, contact materials, force measurement materials, research materials, design materials, and application materials.c) Shape split recognition function may select a group of teaching materials, contact materials, and application materials. The design of the multi-mode operation system is based on the design of the multi-mode operation system. The above research points out that the basic technology of the construction method is clear and simple.