変形分裂可能ユーザインタフェースによる不可逆作業の対象模倣型操縦ロボットシステム

目标模仿控制机器人系统，具有可变形和可分割的用户界面，可进行不可逆工作

基本信息

批准号：
22K21300
负责人：
北川晋吾
金额：
$ 1.83万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-08-31 至 2023-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究は不可逆作業の対象模倣型操縦を実現できる操縦ロボットシステムの構成法を明らかにすることを目的とし，a)変形分裂・再利用可能なユーザインタフェースを構成する変形分裂機能，b)変形分裂時の物理幾何拘束を認識する変形分裂計測機能，c)計測した状態から操縦者の意図する変形分裂時の物理幾何高速を認識する変形分裂認識機能の3つの機能実装に取り組んだ．令和４年度は主にa)変形分裂機能とb)変形分裂計測機能の開発に取り組んだ．a)変形分裂機能については，変形分裂を実現するためにセンサユニットと計算機ユニットを分離して構成するユーザインタフェースを検討し，各々のユニットを構成するための変形分裂に対応した構造物の検討を行った．これは申請者がこれまで取り組んできた教示インタフェースのセンサ部分と計算機部分を分割し，その間を変形分裂可能な構造物で構成するというこれまでの研究を拡張したかたちで実装することで，これまで取り組んできたロボットシステムを活用する実装を検討した．b)変形分裂計測機能については，変形分裂を計測し，かつ多くの人が触っても壊れないような力計測センサの検討・検証を行い，操縦ユーザインタフェースのセンサとしての設計を行った．こちらも申請者がこれまで取り組んできた教示インタフェースに対して接触センサのみではなく力計測センサを追加するというこれまでの研究を拡張したかたちで設計しており，これまで取り組んできたロボットシステムを活用する実装を行った．c)変形分裂認識機能についても取り組んでおり，設計している操縦ユーザインタフェースを用いて多種多様な形態のロボットを操縦することができる統合型操縦ユーザインタフェース認識システムを構築した．以上より本研究では，目指した操縦ロボットシステムを構成するための基礎技術の構成法を明らかにすることができたと結論付けられる．

This research aims to clarify the construction method of a pilot robot system that can achieve target mimicking of irreversible work, and has worked on implementing three functions: a) a deformation splitting function that constitutes a user interface that can be deformed and reused, b) a deformation splitting measurement function that recognizes physical geometric constraints during deformed splitting, and c) a deformation split recognition function that recognizes the pilot's intended从测得的状态分裂时的物理几何速度。在2022财年，我们主要致力于开发a）变形裂变函数和a）变形裂变测量功能。 a）关于变形裂变功能，我们检查了将传感器单元和计算机单元分开的用户界面实现变形裂变，并检查了与每个单元的变形裂变相对应的结构。这是以扩展的实施形式实施的，在该形式中，申请人在分解教学接口的传感器和计算机部分的主题上，并使用可以变形和分裂的结构来构建空间，然后考虑使用到目前为止一直在工作的机器人系统。 b）关于变形分裂测量功能，我们测量了变形分裂，并检查和验证的力测量传感器即使在触摸时也不会破裂，并将其设计为Pilot用户界面的传感器。这也旨在将先前的研究扩展到将力量测量传感器添加到申请人到目前为止一直在工作的教学接口，而不仅仅是接触传感器，并使用他们迄今为止一直在处理的机器人系统实施。 c）我们还在研究变形拆分识别功能，并且我们构建了一个集成的飞行员用户界面识别系统，该系统可以使用我们设计的Pilot用户界面操作各种机器人。从上面可以得出的结论是，这项研究能够阐明基本技术的构建方法，用于构建我们旨在创建的试点机器人系统。