変形分裂可能ユーザインタフェースによる不可逆作業の対象模倣型操縦ロボットシステム

本研究は不可逆作業の対象模倣型操縦を実現できる操縦ロボットシステムの構成法を明らかにすることを目的とし，a)変形分裂・再利用可能なユーザインタフェースを構成する変形分裂機能，b)変形分裂時の物理幾何拘束を認識する変形分裂計測機能，c)計測した状態から操縦者の意図する変形分裂時の物理幾何高速を認識する変形分裂認識機能の3つの機能実装に取り組んだ．令和４年度は主にa)変形分裂機能とb)変形分裂計測機能の開発に取り組んだ．a)変形分裂機能については，変形分裂を実現するためにセンサユニットと計算機ユニットを分離して構成するユーザインタフェースを検討し，各々のユニットを構成するための変形分裂に対応した構造物の検討を行った．これは申請者がこれまで取り組んできた教示インタフェースのセンサ部分と計算機部分を分割し，その間を変形分裂可能な構造物で構成するというこれまでの研究を拡張したかたちで実装することで，これまで取り組んできたロボットシステムを活用する実装を検討した．b)変形分裂計測機能については，変形分裂を計測し，かつ多くの人が触っても壊れないような力計測センサの検討・検証を行い，操縦ユーザインタフェースのセンサとしての設計を行った．こちらも申請者がこれまで取り組んできた教示インタフェースに対して接触センサのみではなく力計測センサを追加するというこれまでの研究を拡張したかたちで設計しており，これまで取り組んできたロボットシステムを活用する実装を行った．c)変形分裂認識機能についても取り組んでおり，設計している操縦ユーザインタフェースを用いて多種多様な形態のロボットを操縦することができる統合型操縦ユーザインタフェース認識システムを構築した．以上より本研究では，目指した操縦ロボットシステムを構成するための基礎技術の構成法を明らかにすることができたと結論付けられる．

本研究は不可逆作業の対象模倣型操縦を実現できる操縦ロボットシステムの構成法を明らかにすることを目的とし，a)変形分裂・再利用可能なユーザインタフェースを構成する変形分裂機能，b)変形分裂時の物理幾何拘束を認識する変形分裂計測機能，c)計測した状態から操縦者の意図する変形分裂時の物理幾何高速を認識する変形分裂認識機能の3つの機能実装に取り組んだ．令和４年度は主にa)変形分裂機能とb)変形分裂計測機能の開発に取り組んだ．a)変形分裂機能については，変形分裂を実現するためにセンサユニットと計算機ユニットを分離して構成するユーザインタフェースを検討し，各々のユニットを構成するための変形分裂に対応した構造物の検討を行った．これは申請者がこれまで取り組んできた教示インタフェースのセンサ部分と計算機部分を分割し，その間を変形分裂可能な構造物で構成するというこれまでの研究を拡張したかたちで実装することで，これまで取り組んできたロボットシステムを活用する実装を検討した．b)変形分裂計測機能については，変形分裂を計測し，かつ多くの人が触っても壊れないような力計測センサの検討・検証を行い，操縦ユーザインタフェースのセンサとしての設計を行った．こちらも申請者がこれまで取り組んできた教示インタフェースに対して接触センサのみではなく力計測センサを追加するというこれまでの研究を拡張したかたちで設計しており，これまで取り組んできたロボットシステムを活用する実装を行った．c)変形分裂認識機能についても取り組んでおり，設計している操縦ユーザインタフェースを用いて多種多様な形態のロボットを操縦することができる統合型操縦ユーザインタフェース認識システムを構築した．以上より本研究では，目指した操縦ロボットシステムを構成するための基礎技術の構成法を明らかにすることができたと結論付けられる．