权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

爪先と踵を用いた2足歩行ロボットの研究

利用脚趾和脚跟的双足步行机器人研究

基本信息

批准号：
09J05037
负责人：
佐藤智矢
金额：
$ 0.9万
依托单位：
Keio University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2009
资助国家：
日本
起止时间：
2009 至 2010
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-09J05037/
关键词：
2足歩行ロボット制御軌道計画

项目摘要

昨年度制作した実験機を改良した。検証実験の際に明らかとなった問題点として、足底のカセンサからの情報を伝達するためのケーブルが頻繁に断線したことが挙げられる。そこで、足平の部材を加工して改良し、ケーブル配線のための空間の確保を実現し、ケーブルの断線を防止する構造とした。本研究の有用性を示すためには検証実験は必要不可欠である。上記した実験機の改良により検証実験時における故障(断線)が減り、今年度も数多くの検証実験を実施することができた。また、「2足歩行制御の基礎技術となり、爪先と踵を用いた歩行への応用が期待される内容の研究」を行い、研究成果として発表した。この研究成果は、本研究だけでなく、一般的な2足歩行制御にも使用できる内容であり、有用性が高く非常に意味のあるものである。そして、今年度予定していた「不整地に適応するための制御の提案」を行った。この提案手法は検証実験にて有効性を確認し、研究成果として国際会議にて発表した。また、この提案手法は不整地適応の効果だけでなく「着地時の衝撃吸収」の効果も含む有用性の高い手法である。さらに、次年度に予定していた「坂道や階段での歩行への理論の拡張」に関する研究発表も行った。「不整地に適応するための制御の提案」により、不整地歩行における安定性が向上し、「坂道や階段での歩行への理論の拡張」に関する軌道計画手法により、よりさまざまな環境に適応した歩行が可能となる。不整地や階段における安定な歩行の実現は、2足歩行ロボットの実用化のためには必要不可欠である。

Last year, the production mechanism was improved. Please tell me that you need to know that you need to know if you want to know if there is a problem, that is, if you want to know if there is a problem, please tell me that you need to know if you want to know if you want to know what to do. The equipment is used to improve the processing of the parts of the machine, to make sure that it is not available, and to prevent the disconnection of the machine. The usefulness of this study shows that it is necessary and necessary. The last one is to improve the failure (disconnection) of the emergency. This year, we will pay more attention to the safety of the aircrafts. In order to control the development of basic technology, we should first use the information system to study the content and the results of the research. The results of this study, the results of this study, the general "2-foot" line control, the use of "content", and the usefulness of "high" means that "high" means "high". This year, it is scheduled that the proposal for the regulation and control of unorganized land will be completed.