爪先と踵を用いた2足歩行ロボットの研究

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昨年度制作した実験機を改良した。検証実験の際に明らかとなった問題点として、足底のカセンサからの情報を伝達するためのケーブルが頻繁に断線したことが挙げられる。そこで、足平の部材を加工して改良し、ケーブル配線のための空間の確保を実現し、ケーブルの断線を防止する構造とした。本研究の有用性を示すためには検証実験は必要不可欠である。上記した実験機の改良により検証実験時における故障(断線)が減り、今年度も数多くの検証実験を実施することができた。また、「2足歩行制御の基礎技術となり、爪先と踵を用いた歩行への応用が期待される内容の研究」を行い、研究成果として発表した。この研究成果は、本研究だけでなく、一般的な2足歩行制御にも使用できる内容であり、有用性が高く非常に意味のあるものである。そして、今年度予定していた「不整地に適応するための制御の提案」を行った。この提案手法は検証実験にて有効性を確認し、研究成果として国際会議にて発表した。また、この提案手法は不整地適応の効果だけでなく「着地時の衝撃吸収」の効果も含む有用性の高い手法である。さらに、次年度に予定していた「坂道や階段での歩行への理論の拡張」に関する研究発表も行った。「不整地に適応するための制御の提案」により、不整地歩行における安定性が向上し、「坂道や階段での歩行への理論の拡張」に関する軌道計画手法により、よりさまざまな環境に適応した歩行が可能となる。不整地や階段における安定な歩行の実現は、2足歩行ロボットの実用化のためには必要不可欠である。