少子高齢社会のパーソナルモビリティにおける環境認識行動制御と自律操縦機能の統合

在少子老龄化社会中，环境意识行为控制与自主操作功能在个人出行中的整合

基本信息

批准号：
09J09625
负责人：
畑尾直孝
金额：
$ 0.9万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2009
资助国家：
日本
起止时间：
2009 至 2010
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究は,屋内外環境での自由な行動の実現を目指すパーソナルモビリティロボットプラットホームの研究の一環として行われた.本研究は,将来のパーソナルモビリティの普及による高齢者に対する"バリア"のない社会に向けた歩みに貢献するものである.採用第1年度の研究により,パーソナルモビリティによる歩行者の存在する屋内環境における自律移動機能,ならびにレーザーレンジスキャナなどを用いて障害物を識別し,パーソナルモビリティが危険な領域に進入しないように制御する操縦アシスト機能を実現した.今年度は,歩行者,自転車,自動車などが行き来する屋外環境において,より安全な自律移動のために有効な意味情報を付加した「セマンティックマップ1の構築システム並びにそれを用いた屋外自律移動機能を実現した.これにより,搭乗者が前述の操縦アシスト機能を用いて屋外環境を移動すると,そのセンサのログデータからパーソナルモビリティがマップを構築し,その道のりを自律移動で辿ることができるシステムが完成した.本研究では,従来の"空き領域""障害物領域"といった単純な情報だけのマップでは,パーソナルモビリティが辿っている道路の向き,歩道・車道の区別,分岐点の位置といった地理的情報,周囲の移動体の速度や頻度などの交通流情報,道路標識や通行可能方向指示記号などの記号的情報を付加した「セマンティックマップ」をロボットが自動的に取得する.このシステムの実現のための要素技術として,上下にレーザーレンジスキャナをスイングすることで3次元地形情報を取得し,そのデータから大規模な屋外トポロジカルマップを構築する手法や,水平に固定したもう1台のレーザーレンジスキャナを用いた自動車,歩行者,自転車などの移動物体の検出,位置・速度推定,識別を行う手法などを開発した.

这项研究是作为个人移动机器人平台研究的一部分进行的，该平台旨在实现室内和室外环境中的自由行为。这项研究促进了个人流动对一个没有障碍的社会的未来传播。在收养第一年的研究中，在存在行人的室内环境中达到了自主运动功能，以及使用激光范围扫描仪来识别障碍和控制个人流动性进入危险区域的机动辅助功能。今年，我们已经实现了一个构建“语义图1”的系统，该系统为户外环境中的更安全的自主运动添加了有效的语义信息，在户外环境中，行人，自行车，汽车等以及使用它的户外自主运动功能。这使乘客可以使用上述操纵辅助功能和传感器在室外环境中移动。 A system has been completed that allows personal mobility to construct a map from log data, and can trace the path through autonomous movement.In this research, in a map that uses simple information such as the traditional "open area" or obstacle area", a robot automatically acquires a "semantic map" that includes geographical information such as road directions, sidewalks and roadway distinctions, locations of branches, traffic flow information such as surrounding moving objects, and symbolic information such as road signs and passable turn signals.As the key technologies for realizing this system, we have developed a method of obtaining three-dimensional topological information by swinging a laser range scanner up and down, and constructing a large-scale outdoor topological map from that data, and a method for detecting, position and speed estimating, and identifying moving objects such as cars, pedestrians, and bicycles using another horizontally fixed laser range scanner.

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Outdoor 3D Map Generation Based on Planar feature for Autonomous Vehicle Navigation in Urban Environment

基于平面特征的室外 3D 地图生成，用于城市环境中的自动驾驶车辆导航

DOI：
发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
0
作者：
Tetsunari Inamura;Hiroaki Yaguchi;畑尾直孝;Manabu Saito;Satoshi Kagami
通讯作者：
Satoshi Kagami

Pedestrian Detection using a LRF and a Small Omni-view Camera for Outdoor Personal Mobility Robot

使用 LRF 和小型全视摄像头进行户外个人移动机器人的行人检测

DOI：
发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
0
作者：
Tetsunari Inamura;Hiroaki Yaguchi;畑尾直孝;Manabu Saito
通讯作者：
Manabu Saito

A Demonstrative Research for Daily Assistive Robots on Tasks of Cleaning and Tidying up Roon

日常辅助机器人清洁、整理房间任务的示范研究

DOI：
发表时间：
2009
期刊：
影响因子：
0
作者：
Tetsunari Inamura;Hiroaki Yaguchi;畑尾直孝;Manabu Saito;Satoshi Kagami;畑尾直孝;加賀美聡;Naotaka Hatao;加賀美聡;Kimitoshi Yamazaki
通讯作者：
Kimitoshi Yamazaki

View-based Localization Using Head-Mounted Multi Sensors lnformation

使用头戴式多传感器信息进行基于视图的定位