Patient Transfer by Nursing-Care Robots Using Tactile Feedback

护理机器人利用触觉反馈转移患者

• 批准号: 21300077
• 负责人: MUKAI Toshiharu
• 金额: $ 11.73万
• 依托单位: The Institute of Physical and Chemical Research
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21300077/
• 关键词: 介護支援ロボット; 触覚センサ; 触覚フィードバック; 触覚情報処理; 移乗介助; 全身マニピュレーション

With the progress of aging society, the need for robots to support elderly care has been increasing. Transfer assist that helps patient transfer between, for example, a bed and a wheelchair, is one of physically taxing tasks. In this study, we first built a robot that can actually transfer a human. The robot is equipped with tactile sensors covering wide area of its arms. We conducted research how to make use of these sensors, and proposed tactile information processing methods to detect the operator's intension, and tactile sensor feedback method to adjust robot motion trajectory not to hurt the skin of the lifted patient.

随着老龄化社会的进步，对机器人支持老年人护理的需求不断增加。帮助患者在例如床和轮椅之间转移的转移辅助是体力繁重的任务之一。在这项研究中，我们首先建造了一个可以转移人类的机器人。该机器人配备了触觉传感器，覆盖其手臂的广泛区域。我们对如何利用这些传感器进行了研究，提出了触觉信息处理方法来检测操作者的意图，以及触觉传感器反馈方法来调整机器人的运动轨迹，使其不伤害被抬病人的皮肤。

项目成果

Tactile-Based Motion Adjustment for the Nursing-Care Assistant Robot RIBA

护理助理机器人基于触觉的运动调节 RIBA

• 发表时间: 2011
• 作者: Toshiharu Mukai;et al
• 通讯作者: et al

ロボットシステム

机器人系统

• 发表时间: 2010

制御装置、ロボット、制御方法、ならびに、プログラム

控制装置、机器人、控制方法以及程序

• 发表时间: 2010

対象と全身接触を行う介護支援ロボットのための触覚情報を用いた繰り動作

使用触觉信息进行滚动运动的护理支持机器人与目标进行全身接触

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本機械学会論文集(C編)
• 作者: 成重智則;北村達也;向井利春,平野慎也,中島弘道,吉田守夫,郭士傑,早川義一
• 通讯作者: 向井利春,平野慎也,中島弘道,吉田守夫,郭士傑,早川義一

ロボットRIBAによる人を対象とした実験の研究倫理審査

使用机器人 RIBA 进行人体实验的研究伦理审查

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本ロボット学会誌
• 作者: A. Suzuki;K. Ito;T. Aoki and R. Tsuneta;向井利春
• 通讯作者: 向井利春