Multi-robot Visual Tracking System based on Cognitive Sharing of Invariants

基于不变量认知共享的多机器人视觉跟踪系统

• 批准号: 22500174
• 负责人: SEKIYAMA Kousuke
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Nagoya University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22500174/
• 关键词: 実世界情報処理; 分散共有知覚; 不変項選択; 自律分散ロボット; 認知共有; 画像認識; トラッキング

In multi-robot systems, since each robot has generally a different perspective around an object to be shared, an effective representation for cognitive sharing would be different. This work proposed a hierarchical cognitive invariant model as a framework of cognitive sharing for multi-robot system. The ambiguity measure of the effective representation of the shape or color feature is dynamically evaluated according to the change of perspective of each robot. Relational representation of the object is formed by autonomous landmark generation called representation triangle, which specifies the existence region of target object. A visual mobile object tracking with multi-robot was experimentally demonstrated to show the effectiveness of proposed method where an occlusion occurs and a lightning condition changes.

在多机器人系统中，由于每个机器人通常对共享对象有不同的视角，因此认知共享的有效表示将是不同的。本文提出了一个层次认知不变模型作为多机器人系统的认知共享框架。根据每个机器人视角的变化，动态评估形状或颜色特征有效表示的模糊度度量。对象的关系表示是通过称为表示三角形的自治地标生成来形成的，它指定了目标对象的存在区域。通过多机器人视觉移动目标跟踪实验，验证了该方法在遮挡和闪电条件变化情况下的有效性。

项目成果

自律的ラントマーク生成に基つく物体追跡

基于自主矮标记生成的目标跟踪

• 发表时间: 2012
• 作者: 松本知久;福田一帆;内川惠二;梅田崇之,関山浩介,福田敏男
• 通讯作者: 梅田崇之,関山浩介,福田敏男

特徴量選択に基づくマルチロボット分散協調物体追跡

基于特征选择的多机器人分布式协作目标跟踪

• 发表时间: 2010
• 作者: Xin Wang;Naoko Teraue;Yasuaki Tamada;Masayuki Sato;梅田崇之,関山浩介,福田敏男
• 通讯作者: 梅田崇之,関山浩介,福田敏男

自律的ランドマーク生成に基づく物体追跡

基于自主地标生成的目标跟踪

• 发表时间: 2012
• 作者: Tomohisa Matsumoto;Kazuho Fukuda;Keiji Uchikawa;玉田靖明;関山浩介
• 通讯作者: 関山浩介

A generalized method of region of interest evaluation and its application in cognitive sharing through co-operative action

兴趣区域评估的通用方法及其在合作行动认知共享中的应用

• 发表时间: 2012
• 作者: K. Sekiyama;Md. Rokunuzzaman;and T. Fukuda
• 通讯作者: and T. Fukuda

A Region of Interest (ROI) Sharing Protocol for Multirobot Cooperation With Distributed Sensing Based on Semantic Stability

• DOI: 10.1109/tsmc.2013.2259812
• 发表时间: 2014-04
• 期刊: IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems
• 作者: M. Rokunuzzaman;T. Umeda;K. Sekiyama;T. Fukuda