Dynamic Plastic Deformation Distribution Control of a Rheological Object

流变物体的动态塑性变形分布控制

• 批准号: 22760185
• 负责人: HIGASHIMORI Mitsuru
• 金额: $ 2.41万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22760185/
• 关键词: レオロジー物体; 成形制御; 粘弾性モデル; 変形分布制御; 食品ハンドリング; 粘弾性モデリング

A shaping strategy of a rheological object was proposed. We introduced a seven-nodes viscoelastic model for approximating the outline and the dynamic characteristics of the object. Then, we showed a shaping method of the object' s outline, where the proportion of the input axis to another one, which is perpendicular to the input one, is controlled by using a parallel jaw gripper. Based on the plastic deformation distribution for the integrated input stress, the proposed method can actively manage the object' s final outline. We showed the experimental results for confirming the validity of the proposed method.

提出了一种流变体的成形策略。我们引入了一个七节点粘弹性模型来近似物体的轮廓和动态特性。然后，提出了一种利用平行颚式夹持器控制输入轴与另一个垂直于输入轴的输入轴的比例的物体轮廓成形方法。该方法基于积分输入应力的塑性变形分布，可以主动管理物体的最终轮廓。实验结果证实了该方法的有效性。

项目成果

Nonprehensile Dynamic Manipulation of a Sheet-like Viscoelastic Object

片状粘弹性物体的不可理解动态操纵

• 发表时间: 2011
• 作者: I. G. Ramirez-Alpizar;M. Higashimori;M. Kaneko;C. Tsai;and I. Kao
• 通讯作者: and I. Kao

Dynamic Nonprehensile Shaping of a Thin Rheological Object

薄流变物体的动态不可理解成型

• 发表时间: 2011
• 作者: Tomoyuki Inahara; Mitsuru Higashimori;Kenjiro Tadakuma;Makoto Kaneko
• 通讯作者: Makoto Kaneko

粘弾性物体の非把持ダイナミックマニピュレーション

粘弹性物体的非抓取动态操纵

• 发表时间: 2010
• 作者: ラミレスイクシェル;東森充;金子真
• 通讯作者: 金子真

非把持形態によるレオロジー物体の変形制御

使用非夹持配置控制流变物体的变形

• 发表时间: 2011
• 作者: 稲原知幸;東森充;イクシェル・ラミレス;金子真
• 通讯作者: 金子真

面状レオロジー物体の非把持ダイナミックシェイピング

片状流变物体的非抓握动态成型

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本ロボット学会誌
• 作者: Takamasa Sasagawa;Takahiro Doi;and Kenjiro Tadakuma;廣瀬優紀，福井航，東森充，多田隈建二郎，金子真，新井健生，坂田泰史，山本一博，川原知洋，山西陽子，新井史人;小塚裕明,荒田純平,奥田憲司,翁長明範,大野元嗣,佐野明人,藤本英雄;東森充，稲原知幸，多田隈建二郎，金子真
• 通讯作者: 東森充，稲原知幸，多田隈建二郎，金子真