课题基金 / 基金详情

Friction Independent Dynamic Capturing Algorithm for a Stick-Shaped Object

Friction Independent Dynamic Capturing Algorithm for a Stick-Shaped Object
棒状物体的摩擦无关动态捕捉算法
批准号：
19760175
负责人：
HIGASHIMORI Mitsuru
金额：
$2.4万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2007
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2007 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760175/
关键词：
ロボティクスロボットハンド物体操り高速ビジョンビジュアルフィードバック衝突モデリング摩擦不感型衝突

项目摘要

项目成果

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翻译
本研究では,三次元空間において,任意の並進および回転運動を有する棒状物体をロボットハンドによって捕獲するためのアルゴリズムを構築した.ハンドの指先と対象物との間の接触摩擦の影響を受けない状態で衝突を行うことにより,対象物の運動を制御する手法を示した.この手法により,最終的に対象物をハンドの指先内で静止させるための動作計画を示した.シミュレーションと実機実験により,提案手法の有効性を確認した.
英文摘要
本研究では,三次元空間において,任意の並進および回転運動を有する棒状物体をロボットハンドによって捕獲するためのアルゴリズムを構築した.ハンドの指先と対象物との間の接触摩擦の影響を受けない状態で衝突を行うことにより,対象物の運動を制御する手法を示した.この手法により,最終的に対象物をハンドの指先内で静止させるための動作計画を示した.シミュレーションと実機実験により,提案手法の有効性を確認した.
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柔軟物体の非把持マニピュレーション
柔性物体的非抓取操纵
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [大本康隆, 東森充, 金子真]
通讯作者： 金子真
Dynamic Capturing Strategy for a 2-D Stick-Shaped Object Based on Friction Independent Collision
基于摩擦无关碰撞的二维棒状物体动态捕获策略
DOI： --
发表时间： 2007
期刊： IEEE Transactions on Robotics vol.23, no.3
影响因子： --
作者： [M. Higashimori, M. Kimura, I. Ishii, M. Kaneko]
通讯作者： M. Kaneko
Nonprehensile Dynamic Manipulation of Deformable Object with Rheology Characteristics
  • 批准号：
    24360097
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
  • 资助金额：
    $11.81万
  • 财政年份：
    2012
  • 负责人：
    HIGASHIMORI Mitsuru
  • 依托单位：
    Osaka University
Dynamic Plastic Deformation Distribution Control of a Rheological Object
  • 批准号：
    22760185
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
  • 资助金额：
    $2.41万
  • 财政年份：
    2010
  • 负责人：
    HIGASHIMORI Mitsuru
  • 依托单位：
    Osaka University
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