Friction Independent Dynamic Capturing Algorithm for a Stick-Shaped Object

棒状物体的摩擦无关动态捕捉算法

• 批准号: 19760175
• 负责人: HIGASHIMORI Mitsuru
• 金额: $ 2.4万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760175/
• 关键词: ロボティクス; ロボットハンド; 物体操り; 高速ビジョン; ビジュアルフィードバック; 衝突モデリング; 摩擦不感型衝突

本研究では,三次元空間において,任意の並進および回転運動を有する棒状物体をロボットハンドによって捕獲するためのアルゴリズムを構築した.ハンドの指先と対象物との間の接触摩擦の影響を受けない状態で衝突を行うことにより,対象物の運動を制御する手法を示した.この手法により,最終的に対象物をハンドの指先内で静止させるための動作計画を示した.シミュレーションと実機実験により,提案手法の有効性を確認した.

In this paper, three dimensional space, arbitrary and backward movement of rod-like objects, such as the construction of a large number of objects, is studied. The contact friction between the object and the object is affected by the state of conflict, and the method of controlling the movement of the object is indicated. The final object of this technique is the indication of the action plan. To confirm the effectiveness of the proposed method, the proposed method should be implemented according to the actual situation.

项目成果

柔軟物体の非把持マニピュレーション

柔性物体的非抓取操纵

• 发表时间: 2008
• 作者: 大本康隆;東森充;金子真
• 通讯作者: 金子真

Dynamic Capturing Strategy for a 2-D Stick-Shaped Object Based on Friction Independent Collision

基于摩擦无关碰撞的二维棒状物体动态捕获策略

• 发表时间: 2007
• 期刊: IEEE Transactions on Robotics vol.23, no.3
• 作者: M. Higashimori;M. Kimura;I. Ishii;M. Kaneko
• 通讯作者: M. Kaneko