Design and Development of Human Cooperative Robot System Using Gravity Compensation Mechanism

利用重力补偿机制的人类协作机器人系统的设计与开发

• 批准号: 23560295
• 负责人: TAKESUE Naoyuki
• 金额: $ 3.24万
• 依托单位: Tokyo Metropolitan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560295/
• 关键词: 機構; 省エネルギー; パワーアシスト; 制御

The aim of this study is realization of human-cooperative robust robotic systems with high capability of pay loads and low energy requirements. The characteristics and design method of variable gravity compensation mechanisms, which is an important element of the system, was investigated. The use of the variable gravity compensation mechanisms realized that the motors in the system are lowered. In this study, power-assist lifters and a 3-DOF robot arm were developed, which had high capability of pay loads and low energy requirements.

本研究的目的是实现人类合作的强大的机器人系统的高能力的有效载荷和低能源需求。研究了系统的重要组成部分--变重力补偿机构的特性和设计方法。可变重力补偿机构的使用实现了系统中的马达的降低。在本研究中，我们开发了一种具有高负载能力和低能量需求的助力升降机和三自由度机器人手臂。

项目成果

可変重力補償機構を用いたパンタグラフ式パワーアシスト昇降機

采用变重力补偿机构的受电弓式助力电梯

• 发表时间: 2012
• 作者: Thilina Dulantha Lalitharatne;Yoshiaki Hayashi;Kenbu Teramoto;Kazuo Kiguchi;小茂田洋輔,武居直行,藤原弘俊,藤本英雄
• 通讯作者: 小茂田洋輔,武居直行,藤原弘俊,藤本英雄

可変重力補償機構を用いた3自由度マニピュレータ(基本設計)

采用可变重力补偿机构的三自由度机械手（基本设计）

• 发表时间: 2011
• 作者: Thilina Dulantha Lalitharatne;Akihiro Yoshino;Yoshiaki Hayashi;Kenbu Teramoto;Kazuo Kiguchi;杉山巧,武居直行,池松貴史,藤原弘俊,藤本英雄
• 通讯作者: 杉山巧,武居直行,池松貴史,藤原弘俊,藤本英雄

【解説】 省エネ・安全のための重力補償機構

【解说】重力补偿机制，节能安全

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本ロボット学会誌
• 作者: Kazuo Kiguchi;Yoshiaki Hayashi;松谷祐希（田原健二，木野仁，越智裕章，山本元司）;宮本将伸，徳田献一;武居直行
• 通讯作者: 武居直行

可変重力補償機構を用いた3自由度マニピュレータ―重力補償機構の特性―

采用可变重力补偿机构的三自由度机械手 - 重力补偿机构的特点 -

• 发表时间: 2012
• 作者: A. Morinaga;M. Svinin;and M. Yamamoto;新井淳平,杉山巧,武居直行
• 通讯作者: 新井淳平,杉山巧,武居直行

可変重力補償機構を用いた3自由度マニピュレータ（基本設計）

采用可变重力补偿机构的三自由度机械手（基本设计）

• 发表时间: 2011
• 作者: 杉山巧;武居直行;池松貴史;藤原弘俊;藤本英雄
• 通讯作者: 藤本英雄