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Dependable environment sensing system for personal mobility robot

用于个人移动机器人的可靠环境传感系统

基本信息

批准号：
23560305
负责人：
HASHIMOTO Masafumi
金额：
$ 3.33万
依托单位：
Doshisha University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2011
资助国家：
日本
起止时间：
2011 至 2013
项目状态：
已结题

项目摘要

As a fundamental study to achieve safe and comfortable mobility using personal mobility robots and devices for the disabled and elderly, we (1)studied in tracking of moving objects, such as people, cars, and bicycles, by fusing sensor data from multiple robots located in vicinity, even in environments where occlusions often occur, (2)improved the dependability of the tracking system so that it can maintain accurate tracking even when sensor anomalies occurs, and (3)evaluated the proposed tracking system through simulations and experiments using mobile robots’ platform equipped with laser scanner.

作为使用个人移动机器人和设备为残疾人和老年人实现安全和舒适移动的基础研究，我们（1）研究了通过融合来自位于附近的多个机器人的传感器数据来跟踪移动物体，例如人，汽车和自行车，即使在经常发生闭塞的环境中，（2）提高了跟踪系统的可靠性，使得即使在传感器异常发生时也可以保持精确的跟踪，（3）在配备激光扫描仪的移动的机器人平台上，通过仿真和实验对所提出的跟踪系统进行了评估。

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Occupancy Grid Mapsに基づく移動物体の検出と追跡

基于占用网格地图的移动物体检测与跟踪

DOI：
发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
0
作者：
東山禎夫;渡辺宗;Tatsuo Narikiyo and Michihiro Kawanishi;羽倉友樹，菅沼直樹，松井俊樹
通讯作者：
羽倉友樹，菅沼直樹，松井俊樹

車載4層レーザスキャナによる走行路認識法

利用车载4层激光扫描仪的行驶路径识别方法

DOI：
发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
0
作者：
Y. Higashiyama;T. Shiori;申明奎，河合俊和，西澤祐吏，中村達雄;金平拓也，橋本雅文，高橋和彦
通讯作者：
金平拓也，橋本雅文，高橋和彦

屋外EKF-SLAMを用いた複数移動ロボットによるレーザベースト歩行者追跡

多个移动机器人使用室外 EKF-SLAM 进行基于激光的行人跟踪

DOI：
发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
0
作者：
T. Yanagidaira;T. Kikuchi and K. Higashiyama;佐藤勇人，斎藤浩海;魚住剛弘;Ryota Ichikawa and Hirohito Funato;糸田祐樹，斎藤浩海;西尾建佑;柿沼敬
通讯作者：
柿沼敬

Laser-Based Road Recognition for a Smart Electric Wheelchair

基于激光的智能电动轮椅道路识别