Force position concurrency control method with safety-drive of bi-articular muscle drive arm robot

双关节肌肉驱动臂机器人安全驱动力位并发控制方法

• 批准号: 23560321
• 负责人: MIYAZAKI Toshimasa
• 金额: $ 3.33万
• 依托单位: Nagaoka University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560321/
• 关键词: ２関節筋; 遊星歯車機構; ロボットアーム; 2関節筋機構; ロボット位置制御; ロボット力制御; ２関節筋機構; 電気機器; ロボット; 力制御; 2関節同軸動

i-articular muscle is an important muscles to drive the limbs of a human. Three antagonistic muscle pair is formed by six muscles. Combination of the two single-joint and bi-articular muscles, has been defined as FEMS (muscle function enabled). Combining a planetary gear mechanism, the rotary motor 3, using the 3-input 2-output, how to configure the bi-articular muscles have already been proposed. I proposed a position damping control of the robot arm was used the two joint robot arm. I proposed about the force control system of the robot arm.Finally, I have proposed a force position concurrency control method using bi-articular muscles can compensate the gravity and the positional deviation of the arm tip. I was confirmed by experiments effectiveness of the proposed system.

关节肌是驱动人体四肢的重要肌肉。三对拮抗肌由六块肌肉组成。两个单关节和双关节肌肉的组合，已被定义为FEMS（肌肉功能启用）。结合行星齿轮机构，旋转电机3，使用3输入2输出，如何配置双关节肌肉已经提出。提出了一种采用双关节机器人手臂的位置阻尼控制方法，提出了机器人手臂的力控制系统，最后提出了一种利用双关节肌肉补偿重力和手臂末端位置偏差的力/位并发控制方法。通过实验验证了该系统的有效性。

项目成果

アキシャル型磁気軸受に対する組み立て誤差補償と制御モデル 同定法

推力磁力轴承装配误差补偿及控制模型辨识方法

• 作者: 樫村;佐藤;上村;佐藤雄一,宮崎敏昌;佐藤雄一，宮崎敏昌;佐藤情，宮崎敏昌，大石潔;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;葛西優貴，佐藤雄一，宮崎敏昌，大石潔;上田圭佑,佐藤雄一,宮崎敏昌;香川悠,宮崎敏昌,大石潔;佐藤雄一,宮崎敏昌;佐藤雄一，宮崎敏昌;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;佐藤雄一，宮崎敏昌;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;上田圭祐，佐藤雄一，宮崎敏昌;葛西優貴，宮崎敏昌;佐藤情，宮崎敏昌，大石潔;香川 悠，宮崎敏昌，大石 潔;香川悠,宮崎敏昌,大石潔;佐藤雄一,宮崎敏昌;香川悠,宮崎敏昌;香川 悠，宮崎敏昌;香川 悠，宮崎敏昌，大石 潔;佐藤雄一，宮崎敏昌;香川悠,宮崎敏昌;香川悠;須佐豊;吉田健太;吉田健太
• 通讯作者: 吉田健太

二関節筋を再現したロボットの衝突時における衝撃力緩和のための加速度制御に基づく位置制御

基于加速度控制的位置控制，可减少再现双关节肌肉的机器人碰撞时的冲击力

• 发表时间: 2014
• 作者: 樫村;佐藤;上村;佐藤雄一,宮崎敏昌;佐藤雄一，宮崎敏昌;佐藤情，宮崎敏昌，大石潔;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;葛西優貴，佐藤雄一，宮崎敏昌，大石潔
• 通讯作者: 葛西優貴，佐藤雄一，宮崎敏昌，大石潔

二関節筋機構の新しい動的モデルを用いたロボットアームの振動抑圧制御

利用新的二关节肌肉机构动力学模型的机械臂振动抑制控制

• 发表时间: 2013
• 作者: 樫村;佐藤;上村;佐藤雄一,宮崎敏昌;佐藤雄一，宮崎敏昌;佐藤情，宮崎敏昌，大石潔;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;葛西優貴，佐藤雄一，宮崎敏昌，大石潔;上田圭佑,佐藤雄一,宮崎敏昌;香川悠,宮崎敏昌,大石潔;佐藤雄一,宮崎敏昌;佐藤雄一，宮崎敏昌;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;佐藤雄一，宮崎敏昌;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;上田圭祐，佐藤雄一，宮崎敏昌;葛西優貴，宮崎敏昌;佐藤情，宮崎敏昌，大石潔;香川 悠，宮崎敏昌，大石 潔
• 通讯作者: 香川 悠，宮崎敏昌，大石 潔

２関節筋を再現したロボットアームの位置制御手法

再现两关节肌肉的机械臂位置控制方法

• 作者: 樫村;佐藤;上村;佐藤雄一,宮崎敏昌;佐藤雄一，宮崎敏昌;佐藤情，宮崎敏昌，大石潔;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;葛西優貴，佐藤雄一，宮崎敏昌，大石潔;上田圭佑,佐藤雄一,宮崎敏昌;香川悠,宮崎敏昌,大石潔;佐藤雄一,宮崎敏昌;佐藤雄一，宮崎敏昌;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;佐藤雄一，宮崎敏昌;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;上田圭祐，佐藤雄一，宮崎敏昌;葛西優貴，宮崎敏昌;佐藤情，宮崎敏昌，大石潔;香川 悠，宮崎敏昌，大石 潔;香川悠,宮崎敏昌,大石潔;佐藤雄一,宮崎敏昌;香川悠,宮崎敏昌;香川 悠，宮崎敏昌;香川 悠，宮崎敏昌，大石 潔;佐藤雄一，宮崎敏昌;香川悠,宮崎敏昌;香川悠
• 通讯作者: 香川悠

積分フィードバックの特性を利用した2自由度制御系のオンラ インチューニング法

利用积分反馈特性的二自由度控制系统在线整定方法

• 作者: 樫村;佐藤;上村;佐藤雄一,宮崎敏昌;佐藤雄一，宮崎敏昌;佐藤情，宮崎敏昌，大石潔;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;葛西優貴，佐藤雄一，宮崎敏昌，大石潔;上田圭佑,佐藤雄一,宮崎敏昌;香川悠,宮崎敏昌,大石潔;佐藤雄一,宮崎敏昌;佐藤雄一，宮崎敏昌;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;佐藤雄一，宮崎敏昌;香川悠，宮崎敏昌，大石潔;上田圭祐，佐藤雄一，宮崎敏昌;葛西優貴，宮崎敏昌;佐藤情，宮崎敏昌，大石潔;香川 悠，宮崎敏昌，大石 潔;香川悠,宮崎敏昌,大石潔;佐藤雄一,宮崎敏昌;香川悠,宮崎敏昌;香川 悠，宮崎敏昌;香川 悠，宮崎敏昌，大石 潔;佐藤雄一，宮崎敏昌;香川悠,宮崎敏昌;香川悠;須佐豊;吉田健太;吉田健太;須佐豊
• 通讯作者: 須佐豊