Research of the pendulum gravity control postural stabilization flight robot using dynamic inversion control

动态逆控制摆重力控制姿态稳定飞行机器人研究

• 批准号: 23560963
• 负责人: IWATA Kakuya
• 金额: $ 3.24万
• 依托单位: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560963/
• 关键词: 無人航空機; 飛行ロボット; 空中無人輸送機; カーゴＵＡＶ; ＵＡＶ; 姿勢制御; バランス制御; 振子安定制御; Penduroid; Pendulum android; 振子姿勢安定化ロボット; ペンデュロイド; １本腕ぶら下がりロボット; 空中姿勢制御; 重力振り子式安定; 無人機; UAV; 低速飛行体; 中央集中操舵機構; ロール安定化制御; 無人飛行機

The design of an inclusion control circuit and the manufacture of an electric circuit which put into dynamic inversion control software were performed, and it built in the test prototype of 1/3 scale, and conducted the attitude control experiment of as opposed to aerial disturbance for an experiment. It became clear that the effect which controls rolling motion is reduced by combining angular velocity sensor (gyroscope sensor) feedback and the angular acceleration sensor of a high sampling frequency. Using these results, in the Niigata sky project, the research and development of the turbojet engine which is a lightweight body, development of the electric high thrust control actuator of 2 axes, and lightweight body using a carbon fiber composite material is developed, and a pendulum stable control type unmanned aerial vehicle is manufactured.Real application of the result of research is aimed at.

进行了包含控制电路的设计和装入动态逆变控制软件的电路制作,并搭建了1/3比例的试验样机,并进行了对抗空中扰动的姿态控制实验。很明显，通过组合角速度传感器（陀螺仪传感器）反馈和高采样频率的角加速度传感器，可以减少控制滚动运动的影响。利用这些成果，在新泻天空项目中，研发了轻量机身的涡轮喷气发动机，开发了2轴电动高推力控制执行器，开发了使用碳纤维复合材料的轻量机身，并制造了摆稳定控制型无人机。研究成果的实际应用旨在实现。

项目成果

日本ＵＡＶの将来に向けて

走向日本无人机的未来

• 发表时间: 2012
• 期刊: 航空情報
• 作者: Tsuda;Y.;Saiki;T. and Mimasu;Y.;Kakuya Iwata and Osamu MATSUMOTO;岩田拡也;岩田拡也
• 通讯作者: 岩田拡也

Research of Civil Cargo UAV and UAV Highway

民用货运无人机及无人机公路研究

• 发表时间: 2013
• 作者: Younghyun Ryu;Tomohisa Dan;Kakuya Iwata
• 通讯作者: Kakuya Iwata

日本UAVの将来に向けて

走向日本无人机的未来

• 发表时间: 2012
• 期刊: 航空情報
• 作者: Tsuda Y.;Saiki T.;Mimasu Y.;Yamaguchi T.;Ikeda H.;Nakamiya M.;Takeuchi H. and IKAROS Demonstration Team;岩田拡也
• 通讯作者: 岩田拡也

UAV and robotics，Vanderbilt University

无人机和机器人，范德比尔特大学

• 发表时间: 2012
• 作者: Shin-ichiro Sakai;H.Saito;岩田拡也
• 通讯作者: 岩田拡也

将来離発着システム(第3報)

未来的起降系统（第三次报告）

• 发表时间: 2013
• 作者: 岩田拡也;松本治
• 通讯作者: 松本治