Derivation of Versatile Locomotion Styles for Twin-Frame Structure Robot

双框架结构机器人多功能运动方式的推导

• 批准号: 23760236
• 负责人: OTA Yusuke
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: Chiba Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23760236/
• 关键词: ロボティクス; 知能ロボティクス; 設計工学; 制御工学; 移動機構; センサ工学

A methodology to move on ground by the robot with minimum degrees of freedom (DOF) has been researched The robot has only two actuators in the waist which generate pitching and rolling motion of its upper body mass. This robot can move on the ground. We have confirmed that the appropriate 2-DOF motion in waist can generate yawing motion of the robot as well as rolling and pitching motion of the leg and that can make the walking motion on the ground

研究了机器人以最小自由度在地面移动的方法，机器人腰部只有两个执行器，分别产生上半身质量的俯仰和滚动运动。这个机器人可以在地面上移动。我们已经证实，适当的腰部两自由度运动可以产生机器人的偏航运动，也可以产生腿的滚动和俯仰运动，从而可以使机器人在地面上行走

项目成果

上体運動を用いた省自由度2足歩行ロボットの開発

开发利用上半身运动降低自由度的双足步行机器人

• 作者: 番場 善孝;太田 祐介;番場 善孝，太田 祐介
• 通讯作者: 番場 善孝，太田 祐介

上体運動を用いた省自由度 2 足歩行ロボットの開発

利用上半身运动开发低自由度双足步行机器人

• 发表时间: 2012
• 作者: 番場 義孝;太田 祐介
• 通讯作者: 太田 祐介

自励振動を用いた2足歩行ロボットの研究

自激振动双足行走机器人的研究

• 发表时间: 2011
• 作者: 番場 義孝;太田 祐介
• 通讯作者: 太田 祐介

直立ツインフレーム型省自由度脚歩行ロボットの開発

直立双框架低自由度腿式行走机器人的研制

• 发表时间: 2012
• 作者: 太田 祐介;亀井 聡;加藤 史哉
• 通讯作者: 加藤 史哉

自励振動を用いた２足歩行ロボットの研究

自激振动双足行走机器人的研究

• 发表时间: 2011
• 作者: 番場 善孝;太田 祐介
• 通讯作者: 太田 祐介