非因果的周期時変スケーリングに基づくロバスト制御の理論基盤確立と実用性検証
基于非因果周期时变标度的鲁棒控制理论基础建立与实践验证
基本信息
- 批准号:12J04848
- 负责人:
- 金额:$ 1.28万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for JSPS Fellows
- 财政年份:2012
- 资助国家:日本
- 起止时间:2012 至 2013
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
平成25年度は, 前年度に台車型倒立振子を用いた制御実験を通して有効性を検証した静的非因果的周期時変スケーリングに基づくロバスト制御器設計法をさらに実用的なものへ昇華するため, 積分補償を活用することを検討した. そのような議論における難しさは, 主に本研究で扱う制御器がリフティングを介して設計されることにより, 自然な形で周期時変なものとして導出されることに起因する. 周期時変な制御器は時不変なものよりクラスが広いため, よりよいものが得られやすい利点があるが, 積分補償の導入の仕方によっては制御系の応答の収束が保証できなくなるなどの問題が生じうる。本研究ではそのような問題が生じない方法を提案し, その有効性を昨年度に引き続き台車型倒立振子による実験を通して検証した. また, 本年度は前年度に精力的に理論基盤の整備に取り組んだ動的な非因果的周期時変スケーリングについて, ロバスト制御器設計へ活用することが可能かどうかの基礎的な検討を行った. スケーリングの能力の観点からは, 静的なものよりも動的なものの方が一般に優れているが, 後者を設計に応用することは前者を用いる場合に比べてハードルが高く, これまでその見通しが立っていなかった. この問題に関して, 近年海外の研究者が関連する成果の発表を行い, 多少問題の設定が異なるものの, 我々が扱う問題に関しても基本的には同様の議論が展開できることを本年度に確認することができた. 同内容に関して今後さらに研究が進めば, 非因果的周期時変スケーリングをさらに柔軟に運用することが可能になるものと期待される.
In 2005, the inverted oscillator of the platform model was used in the control system. The control system was used in the control system. The control system was used in the control system. The control system was used in the control system. The main purpose of this study is to investigate the causes of the natural cycle of the control device. The problem arises when the periodic time controller is not changed, and when the integral compensation is introduced, the control system is controlled, and the beam is guaranteed. This paper presents a method for solving the problem, and proves its effectiveness by introducing the inverted oscillator of the model in the past year. This year, compared with the previous year, the theoretical base of energy was prepared, the group was separated, the non-causal cycle was changed, the control device was designed, and the basic research was carried out. The ability to move around is generally better than the ability to move around. The ability to move around is better than the ability to move around. The ability to move around is better than the ability to move around. In recent years, overseas researchers have been involved in the development of related achievements, and how many problems have been set up differently. The same content is related to the future research, and the non-causal cycle time is changed.
项目成果
期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Robust stability analysis based on noncausal LPTV FIR scaling : Explicit procedure and relationship with causal LTI FIR sealing
基于非因果 LPTV FIR 缩放的鲁棒稳定性分析:显式程序以及与因果 LTI FIR 密封的关系
- DOI:
- 发表时间:2012
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Y. Hosoe;T. Hagiwara
- 通讯作者:T. Hagiwara
Deionstrating the effectiveness of Doncausal LPTV sealing through control experiments with cart inverted pendulum
通过小车倒立摆控制实验说明非因果 LPTV 密封的有效性
- DOI:
- 发表时间:2013
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:K. Katayama;Y. Hosoe;T;Hagiwara
- 通讯作者:Hagiwara
非因果的周期時変スケーリングに基づく制御器設計への積分補償の導入と台車型倒立振子制御
基于非因果周期时变标度和转向架式倒立摆控制的控制器设计中引入积分补偿
- DOI:
- 发表时间:2013
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:山本率矢;細江陽平;萩原朋道
- 通讯作者:萩原朋道
ラゲール基底およびカウツ基底を利用した動的スケーリングに基づくロバスト安定解析
基于拉盖尔基和考茨基动态标度的鲁棒稳定性分析
- DOI:
- 发表时间:2013
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:宮本光曜;細江陽平;萩原朋道
- 通讯作者:萩原朋道
台車型倒立振子制御実験による非因果的周期時変スケーリノグに基つくロバスト性能設計の有効性検証
利用转向架式倒立摆控制实验验证基于非因果周期时变尺度测井的鲁棒性能设计的有效性
- DOI:
- 发表时间:2012
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:片山啓;細江陽平;萩原朋道
- 通讯作者:萩原朋道
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