先進的介護ロボットのためのＲＦＩＤを用いた自律移動ナビゲーションシステムの開発

本年度は，構成の単純化及び周囲のインフラからの独立化を図るという観点から，パッシブRFIDシステムのみによる自律移動ナビゲーションシステムの開発を行うことを目的として研究・開発に取り組んできた．本研究は，これまでに無い全く新しい研究であるため，自律移動型電動車いす等を想定した移動体が予め設定された初期位置から目的地までRFIDタグ内の情報のみで移動できることをコンピュータシミュレーションにおいて明らかにしたことは，大きな成果であり学術的意義がある．また，様々なセンサを用いること無く，RFIDタグ内の情報のみで壁や障害物との衝突を回避できることをコンピュータシミュレーションにおいて明らかにしたことも，大きな成果であり，期待通りの研究結果が得られたと考えている．その結果，研究成果として，ジャーナル1報，国際会議・ワークショップ4件，国内学会・シンポジウム4件，において発表することができた．しかし，これらの多くはコンピュータシミュレーションでの結果であるため，提案している自律移動ナビゲーションシステムの実装は今後の課題として残されている．本年度においては，移動ロボットにパッシブRFIDシステムを組み込み，RFIDタグの情報に基づいて動作する基本的なものを既に制作した．今後は，この移動ロボットを用いて，実際に人をナビゲートできるかどうかを検証する必要がある．私が提案する自律移動ナビゲーションシステムは，看護師・介護士の負担軽減だけではなく，高齢者・身障者の負担も大幅に軽減できるため，今後必須の介護技術の一つであり，極めて重要な研究課題である．そのため，今後も誠心誠意研究を進めて行く所存である．

本年度は，構成の単純化及び周囲のインフラからの独立化を図るという観点から，パッシブRFIDシステムのみによる自律移動ナビゲーションシステムの開発を行うことを目的として研究・開発に取り組んできた．本研究は，これまでに無い全く新しい研究であるため，自律移動型電動車いす等を想定した移動体が予め設定された初期位置から目的地までRFIDタグ内の情報のみで移動できることをコンピュータシミュレーションにおいて明らかにしたことは，大きな成果であり学術的意義がある．また，様々なセンサを用いること無く，RFIDタグ内の情報のみで壁や障害物との衝突を回避できることをコンピュータシミュレーションにおいて明らかにしたことも，大きな成果であり，期待通りの研究結果が得られたと考えている．その結果，研究成果として，ジャーナル1報，国際会議・ワークショップ4件，国内学会・シンポジウム4件，において発表することができた．しかし，これらの多くはコンピュータシミュレーションでの結果であるため，提案している自律移動ナビゲーションシステムの実装は今後の課題として残されている．本年度においては，移動ロボットにパッシブRFIDシステムを組み込み，RFIDタグの情報に基づいて動作する基本的なものを既に制作した．今後は，この移動ロボットを用いて，実際に人をナビゲートできるかどうかを検証する必要がある．私が提案する自律移動ナビゲーションシステムは，看護師・介護士の負担軽減だけではなく，高齢者・身障者の負担も大幅に軽減できるため，今後必須の介護技術の一つであり，極めて重要な研究課題である．そのため，今後も誠心誠意研究を進めて行く所存である．