Biologisch motiviertes technisches Sehen zur Steuerung autonomer Laufroboter

用于控制自主行走机器人的生物驱动技术愿景

• 批准号: 5431996
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Martin Buss
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik (LSR)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2003-12-31 至 2006-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5431996?language=en
• 关键词: Biologisch; motiviertes; technisches; Sehen; zur

Ziel dieses Forschungsvorhabens ist die Integration biologisch motivierter visueller Perzeptionsverfahren und -systeme in die Lokomotionssteuerung von autonomen Laufrobotern. Hierdurch sollen eine Verbesserung der Perzeption sowie der kognitiven Fähigkeiten und somit eine erhöhte Autonomie der Laufmaschine geschaffen werden. Dies ist ein weiterer wesentlicher Schritt in Richtung der Entwicklung selbständig in einem realen Szenario agierender Roboter. Insbesondere schnelles Laufen erfordert Perzeptionsmethoden, welche sich durch eine hohe Effektivität und Robustheit auszeichnen, um in Echtzeit mit der realen Welt zu interagieren. Am Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik der Technischen Universität München wurden im Rahmen des DFG-Schwerpunktprogrammes "Autonomes Laufen" richtungsweisende Fortschritte in der Lokomotionssteuerung humanoider Laufroboter erzielt, welche an den internationalen Stand heran- und teilweise über diesen hinausreichen. Die gewonnenen Erkenntnisse dienen als Basis für neue biologieorientierte Entwicklungen im Bereich der visuellen Perzeption und Lokomotionssteuerung, welche in diesem Projekt erfolgen sollen. Schwerpunkte bilden dabei der Einbezug eines an der Biologie des visuellen menschlichen Perzeptionsapparates orientierten multifokalen Sehens sowie die Erfassung dynamischer Informationen der Szene durch insektenartiges Sehen unter Verwendung zeitlicher Differentialoperationen. Hierdurch sollen insbesondere eine Erkennung und Klassifizierung dynamischer Hindernisse und Landmarken sowie eine darauf reagierende Schrittsequenzplanung ermöglicht werden. In enger Zusammenarbeit mit dem Lehrstuhl für Angewandte Mechanik ist im Rahmen dieses Projektes die Entwicklung eines Roboterkopfes und von Lokomotionssteuerungsverfahren geplant, welche den neuen biologieorientierten Regelungskonzepten Rechnung tragen.

这些研究是在植物运动控制中的综合生物动力学可视化观察和系统。Hierdurch sollen eine Verbesserung der Perzeption sowie der kognitiven Fähigkeiten und somit eine erhöhte Autonomie der Laufmaschine geschaffen韦尔登. Dies ist ein weiterer wesentlicher Schritt in Richtung der Entwicklung selbständig in einem realen Szenario agierender Roboter.在劳芬教授的指导下，他通过一种高效率和高效率的方法，在与现实世界的互动中取得了成功。在慕尼黑工业大学的控制和调节技术研究中，DFG-Schwerpunktprogrammes“Autonomes劳芬”项目在Lokomotionssteuerung humanoider Laufroboter erzielt，welche an den internationalen Stand heran- und teilweise über diesen hinausreichen中发挥了重要作用。Die gewonnenen Erkenntnisse dienen als Basis für neue biologieorientierte Entwicklungen im Bereich der visuellen Perzeption und Lokomotionssteuerung，welche in diesem Projekt erfolgen sollen.在视觉感知器的多焦点定向生物学中，视觉感知器可以产生一种新的视觉感知器，这种感知器可以通过在微分运算中的视觉感知来产生动态的感知信息。在此之前，我们必须对动态障碍和土地进行分类，以确定韦尔登规划的合理顺序。在恩格尔Zusammenarbeit与dem Lehrstuhl für Angewandte Mechanik ist im Rahmen dieses Projektes die Entwicklung eines Roboterkopfes und von Lokomotionssteuerungsverfahren geplant，welche den neuen biologieorientierten Regelungskonzepten Rechnung tragen.