Biologisch motiviertes technisches Sehen zur Steuerung autonomer Laufroboter

[2]刘志强，刘志强，刘志强，等。集成生物学、动力视觉、感知与系统在机车运动系统中的应用。感知的层次结构与认知的层次结构Fähigkeiten与认知的层次结构与认知的层次结构erhöhte在Richtung der Entwicklung selbständig in einem realen Szenario agerender robot。inbesondere schnelles Laufen erfordert perzetionsmethoden, welche sich durine hohe Effektivität and Robustheit auszeichnen, um in Echtzeit mit der realen Welt zu interagieren。“自动驾驶汽车”（Autonomes Laufen），“自动驾驶汽车”（Autonomes Laufen），“自动驾驶汽车”（Autonomes Laufen），“自动驾驶汽车”（Autonomes Laufen），“自动驾驶汽车”（Autonomes Laufen），“自动驾驶汽车”（Autonomes Laufen），“自动驾驶汽车”，“自动驾驶汽车”，“自动驾驶汽车”，“自动驾驶汽车”，“自动驾驶汽车”，“自动驾驶汽车”，“自动驾驶汽车”，“自动驾驶汽车”，“自动驾驶汽车”。在视觉感知与运动系统的研究中，我们采用了基于视觉感知与运动系统的研究方法。Schwerpunkte bilden dabei der Einbezug eines和der Biologie des visualmenschlichen perzeeptionsapparates定向的多变量的seens和die Erfassung动态的Informationen der sens和insetentiges shen unverwendung zeitlicher微分操作。研究对象：德国、德国、德国、德国、德国、德国、德国、德国等。在enger Zusammenarbeit mitdem Lehrstuhl frs Angewandte mechaniist In Rahmen ' s Projektes die Entwicklung eines Roboterkopfes和von lokomotionssteuerungsverfahrengeplant， welche den neneen biologeorientiten regeungskonzepten rechunung tragen。

Ziel dieses Forschungsvorhabens ist die Integration biologisch motivierter visueller Perzeptionsverfahren und -systeme in die Lokomotionssteuerung von autonomen Laufrobotern. Hierdurch sollen eine Verbesserung der Perzeption sowie der kognitiven Fähigkeiten und somit eine erhöhte Autonomie der Laufmaschine geschaffen werden. Dies ist ein weiterer wesentlicher Schritt in Richtung der Entwicklung selbständig in einem realen Szenario agierender Roboter. Insbesondere schnelles Laufen erfordert Perzeptionsmethoden, welche sich durch eine hohe Effektivität und Robustheit auszeichnen, um in Echtzeit mit der realen Welt zu interagieren. Am Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik der Technischen Universität München wurden im Rahmen des DFG-Schwerpunktprogrammes "Autonomes Laufen" richtungsweisende Fortschritte in der Lokomotionssteuerung humanoider Laufroboter erzielt, welche an den internationalen Stand heran- und teilweise über diesen hinausreichen. Die gewonnenen Erkenntnisse dienen als Basis für neue biologieorientierte Entwicklungen im Bereich der visuellen Perzeption und Lokomotionssteuerung, welche in diesem Projekt erfolgen sollen. Schwerpunkte bilden dabei der Einbezug eines an der Biologie des visuellen menschlichen Perzeptionsapparates orientierten multifokalen Sehens sowie die Erfassung dynamischer Informationen der Szene durch insektenartiges Sehen unter Verwendung zeitlicher Differentialoperationen. Hierdurch sollen insbesondere eine Erkennung und Klassifizierung dynamischer Hindernisse und Landmarken sowie eine darauf reagierende Schrittsequenzplanung ermöglicht werden. In enger Zusammenarbeit mit dem Lehrstuhl für Angewandte Mechanik ist im Rahmen dieses Projektes die Entwicklung eines Roboterkopfes und von Lokomotionssteuerungsverfahren geplant, welche den neuen biologieorientierten Regelungskonzepten Rechnung tragen.