Robuste Positionsregelung von Asynchronmaschinen durch Sliding Mode Regelungsverfahren

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Aktuelle Verfahren zur Positionsregelung von Asynchronmaschinen erfordern erheblichen Sensoraufwand für akzeptable Ergebnisse. Störungen, wie äußere Einflüsse und Parameterschwankungen, wirken sich direkt auf die Qualität der Regelung aus. Sliding Mode bietet demgegenüber entscheidende Vorteile in Bezug auf Robustheit. Des Weiteren ermöglicht Sliding Mode, während die meisten bestehenden Regelungsverfahren auf kontinuierlichen Stellsignalen basieren, die Nutzung der digital angesteuerten Leistungseinheit direkt als Stellgrößengeber. Daher ist das Ziel dieses Vorhabens die Erforschung und Entwicklung von neuartigen Sliding Mode Regelungsmethoden zur Positionsregelung von Asynchronmaschinen. Beim Reglerentwurf für das gesamte elektromechanische System sollen sowohl elektrische als auch mechanische Größen in einem einzigen, nicht kaskadierten Kreis geregelt werden und auf diesem Wege die Performanz der Positionsregelung deutlich verbessert werden. Der Einsatz von Beobachtern, die ebenfalls auf Sliding Mode basieren und den Vorteil hoher Dynamik und Robustheit bieten, soll den Sensoraufwand auf ein Minimum reduzieren. Die theoretischen Ergebnisse werden an einem Versuchstand experimentell verifiziert. Die Möglichkeit der Anwendung von Asynchronmaschinen in Positionierantrieben in der Robotik soll überprüft werden.