Roboterunterstützte, erwartungskonforme Endoskopführung in der endosalen Chirurgie

HNO-Heilkunde的微创外科手术通过鼻内内窥镜检查获得了一个良好的结果。OP配置的主要关键点是将操作员的第二只手放在一个工作仪器上。Ziel dieses Vorhabens ist die robotische Führung des Endoscops unter Berücksichtigung der Weichteil- und Knochenstrukturen.内窥镜手术必须通过手术室手术，否则会有风险。Der Operateur wird durch during die“dritte Hand”nicht努尔entlastet，sondem erhält zusätzliche Orientierungs- und Warnhinweise für das benutzte Werkzeug und das Endoskop，d.h.每个人的风险潜力都将被忽略。在一个自动化内镜检查中，韦尔登将与常规操作的统计学分析进行相关性分析。来自Freiraum，Weichteil- und Knochengewebe segmenten CT bzw. MRT Daten韦尔登配置srääße für die Planung von Endoskopbewegungen abgeleitet。Visionbasierte Ansätze und kommerzielle Navigationssysteme韦尔登für die Instrumentenverfolgung verwendet.该项目的创新主要体现在导航、机器人和术中导航的结合，以及基于多传感器的规划设计和统计模型的控制，直观的规划管理。

Die minimal-invasive Chirurgie in der HNO-Heilkunde hat durch die Anwendung endonasal endoskopischer Verfahren eine bedeutsam Weiterentwicklung erfahren. Hauptkritikpunkt dieser OP-Konfiguration ist jedoch die Beschränkung auf ein Arbeitsinstrument, da die zweite Hand des Operateurs das Endoskop führt. Ziel dieses Vorhabens ist die robotische Führung des Endoskops unter Berücksichtigung der Weichteil- und Knochenstrukturen. Das Endoskop folgt dabei den Werkzeugbewegungen des Chirurgen, ohne Risikoareale zu schädigen. Der Operateur wird durch die "dritte Hand" nicht nur entlastet, sondem erhält zusätzliche Orientierungs- und Warnhinweise für das benutzte Werkzeug und das Endoskop, d.h. das Risikopotenzial der Eingriffe wird dadurch verringert. Um eine erwartungskonforme automatisierte Endoskopbewegung zu erzielen, werden wir Bewegungskorrelationen der Werkzeuge bei konventionellen Operationen statistisch analysieren. Aus in Freiraum, Weichteil- und Knochengewebe segmentierten CT bzw. MRT Daten werden Konfigurationsräume für die Planung von Endoskopbewegungen abgeleitet. Visionbasierte Ansätze und kommerzielle Navigationssysteme werden für die Instrumentenverfolgung verwendet. Die Innovation des hier beantragten Projektes besteht in der Verbindung von Navigation, Robotik und intraoperativer Bildgebung, sowie in der Entwicklung Multi-Sensorbasierter Bewegungsplanung und -kontrolle unter Verwendung statistisch modellierter, intuitiver Bewegungsmuster.