Roboterunterstützte, erwartungskonforme Endoskopführung in der endosalen Chirurgie

微创手术在安文东鼻内窥镜手术中的应用。在Arbeits仪器中的Jeschränkung Auf ein ArbeitsInstrument，da die zweite Hand des Operateur das Endoskop führt。在Weichteil-und Knochenstrukturen的Berück sichtigung der Knochenstrukturen下，Zil Dieses Vorhabens ist die Robotische Führung des Endoskopps。这句话的意思是：“这是一件很重要的事情。”这位操作员用手抓着一只手，然后从他的手中找到他的方向。这是一种新的马鞭草。我们对此进行了自动处理，并对其进行了统计分析。我们在Freiraum，Weichteil-and Knochengewebe被分割为CT BZW。MRT Daten是在Konfigurationsräume für die Planung von Endoskopbewewargen abgeleitet。VISIOVISION BASSERTE ANSätze and Kommerzielle NavigationsSyste e für die Instrumentenverfolgung vendt.在Verbindung von导航中，Robotik和术中操作人员在Verbindung von导航中进行创新，在Verwendung统计模型下，在Sowie中，在Der Verbindung von手术中，Robotik和术中操作员在Bildgebung，Sowie在Der Entwickung多传感器平台和控制下。

Die minimal-invasive Chirurgie in der HNO-Heilkunde hat durch die Anwendung endonasal endoskopischer Verfahren eine bedeutsam Weiterentwicklung erfahren. Hauptkritikpunkt dieser OP-Konfiguration ist jedoch die Beschränkung auf ein Arbeitsinstrument, da die zweite Hand des Operateurs das Endoskop führt. Ziel dieses Vorhabens ist die robotische Führung des Endoskops unter Berücksichtigung der Weichteil- und Knochenstrukturen. Das Endoskop folgt dabei den Werkzeugbewegungen des Chirurgen, ohne Risikoareale zu schädigen. Der Operateur wird durch die "dritte Hand" nicht nur entlastet, sondem erhält zusätzliche Orientierungs- und Warnhinweise für das benutzte Werkzeug und das Endoskop, d.h. das Risikopotenzial der Eingriffe wird dadurch verringert. Um eine erwartungskonforme automatisierte Endoskopbewegung zu erzielen, werden wir Bewegungskorrelationen der Werkzeuge bei konventionellen Operationen statistisch analysieren. Aus in Freiraum, Weichteil- und Knochengewebe segmentierten CT bzw. MRT Daten werden Konfigurationsräume für die Planung von Endoskopbewegungen abgeleitet. Visionbasierte Ansätze und kommerzielle Navigationssysteme werden für die Instrumentenverfolgung verwendet. Die Innovation des hier beantragten Projektes besteht in der Verbindung von Navigation, Robotik und intraoperativer Bildgebung, sowie in der Entwicklung Multi-Sensorbasierter Bewegungsplanung und -kontrolle unter Verwendung statistisch modellierter, intuitiver Bewegungsmuster.