Roboterunterstützte, erwartungskonforme Endoskopführung in der endosalen Chirurgie

内窥镜手术中机器人辅助、预期内窥镜引导

• 批准号: 5431779
• 负责人: Professor Dr. Friedrich Bootz
• 金额: --
• 依托单位: Klinik und Poliklinik für Hals-Nasen-Ohrenheilkunde/Chirurgie
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2003-12-31 至 2012-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5431779?language=en
• 关键词: Roboterunterst; tzte; erwartungskonforme; Endoskopf; hrung

Die minimal-invasive Chirurgie in der HNO-Heilkunde hat durch die Anwendung endonasal endoskopischer Verfahren eine bedeutsam Weiterentwicklung erfahren. Hauptkritikpunkt dieser OP-Konfiguration ist jedoch die Beschränkung auf ein Arbeitsinstrument, da die zweite Hand des Operateurs das Endoskop führt. Ziel dieses Vorhabens ist die robotische Führung des Endoskops unter Berücksichtigung der Weichteil- und Knochenstrukturen. Das Endoskop folgt dabei den Werkzeugbewegungen des Chirurgen, ohne Risikoareale zu schädigen. Der Operateur wird durch die "dritte Hand" nicht nur entlastet, sondem erhält zusätzliche Orientierungs- und Warnhinweise für das benutzte Werkzeug und das Endoskop, d.h. das Risikopotenzial der Eingriffe wird dadurch verringert. Um eine erwartungskonforme automatisierte Endoskopbewegung zu erzielen, werden wir Bewegungskorrelationen der Werkzeuge bei konventionellen Operationen statistisch analysieren. Aus in Freiraum, Weichteil- und Knochengewebe segmentierten CT bzw. MRT Daten werden Konfigurationsräume für die Planung von Endoskopbewegungen abgeleitet. Visionbasierte Ansätze und kommerzielle Navigationssysteme werden für die Instrumentenverfolgung verwendet. Die Innovation des hier beantragten Projektes besteht in der Verbindung von Navigation, Robotik und intraoperativer Bildgebung, sowie in der Entwicklung Multi-Sensorbasierter Bewegungsplanung und -kontrolle unter Verwendung statistisch modellierter, intuitiver Bewegungsmuster.

微创手术在黑龙江，黑龙江，荷兰，荷兰，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国，德国。Hauptkritikpunkt dieser OP-Konfiguration ist jedoch die Beschränkung auf in arbeititinstrument, da die zweite Hand des operatorers das Endoskop fhrt。齐尔·戴斯：在德国<s:1>机械传动系统与机械传动系统研究与发展的基础上，建立了<s:1>机械传动系统与机械传动系统。as Endoskop folt dabei den Werkzeugbewegungen des Chirurgen, ohne risikkoareale zu schädigen。Der Operateur wind - durch die“dritte Hand”夜间风力发电，sondem erhält zusätzliche Orientierungs- und Warnhinweise f<e:1>, r das benutzte Werkzeug and das Endoskop, d.h. das Risikopotenzial Der ingriffe风力发电。在此基础上，提出了一种新的方法，即在传统的操作统计分析中，在传统的操作统计分析中，在传统的操作统计分析中。在Freiraum， Weichteil和knochengegewebsegsegine CT bzw。MRT Daten werden Konfigurationsräume f<e:1> r die Planung von Endoskopbewegungen abgeleet。Visionbasierte Ansätze and kommerzielle Navigationssysteme werden filerdie Instrumentenverfolgung verwendet。在导航、机器人和手术过程中，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在统计模型基础上，在直观模型基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上，在多传感器基础上。