High-Efficiency and High-Speed Running of Quadruped Robot with Compliant Legs by Multiple Degree of Freedom Vibration Control

多自由度振动控制柔性腿四足机器人高效高速运行

• 批准号: 15K05853
• 负责人: KAJIWARA Hidekazu
• 金额: $ 3万
• 依托单位: Muroran Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2015
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2015-04-01 至 2018-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-15K05853/
• 关键词: 周期入力制御; 同期パターン制御; 振動制御; エネルギー制御; van der Pol方程式; van der pol方程式

项目成果

任意の形状で相互結合した４結合van der Pol方程式の同期制御

任意形状互连的四耦合范德波尔方程的同步控制

• 发表时间: 2017
• 作者: 梶原 秀一;花島 直彦;青柳 学;梶原秀一，花島直彦，青柳学;磯嶋拳成，梶原秀一，青柳 学，花島直彦;梶原秀一，青柳 学，花島直彦
• 通讯作者: 梶原秀一，青柳 学，花島直彦

周期入力制御されたパラメータ励振系の相互引き込み現象

周期输入控制参数激励系统的互吸现象

• 发表时间: 2016
• 作者: 梶原 秀一;花島 直彦;青柳 学;梶原秀一，花島直彦，青柳学;磯嶋拳成，梶原秀一，青柳 学，花島直彦;梶原秀一，青柳 学，花島直彦;佐藤僚太，梶原秀一，青柳 学，花島直彦;志賀 昂，梶原秀一，青柳 学，花島直彦;日西杜夫，梶原秀一，青柳 学，花島直彦;梶原秀一，青柳 学，花島直彦;磯嶋拳成，梶原秀一，青柳 学，花島直彦;日西杜夫，梶原秀一，青柳 学，花島直彦
• 通讯作者: 日西杜夫，梶原秀一，青柳 学，花島直彦

４結合ＶＤＰ方程式を用いた４足歩行ロボットの歩容制御

基于4耦合VDP方程的四足步行机器人步态控制

• 发表时间: 2016
• 作者: 梶原 秀一;花島 直彦;青柳 学;梶原秀一，花島直彦，青柳学;磯嶋拳成，梶原秀一，青柳 学，花島直彦;梶原秀一，青柳 学，花島直彦;佐藤僚太，梶原秀一，青柳 学，花島直彦
• 通讯作者: 佐藤僚太，梶原秀一，青柳 学，花島直彦

周期入力制御によるパラメータ励振系のエネルギー制御と強制引き込み現象

通过周期输入控制和强制夹带现象对参数励磁系统进行能量控制

• 发表时间: 2016
• 作者: 梶原 秀一;花島 直彦;青柳 学;梶原秀一，花島直彦，青柳学;磯嶋拳成，梶原秀一，青柳 学，花島直彦;梶原秀一，青柳 学，花島直彦;佐藤僚太，梶原秀一，青柳 学，花島直彦;志賀 昂，梶原秀一，青柳 学，花島直彦;日西杜夫，梶原秀一，青柳 学，花島直彦
• 通讯作者: 日西杜夫，梶原秀一，青柳 学，花島直彦

任意の形状で相互結合した周期入力制御系の同期制御

以任意形状互连的周期输入控制系统的同步控制

• 发表时间: 2017
• 作者: 梶原 秀一;花島 直彦;青柳 学;梶原秀一，花島直彦，青柳学;磯嶋拳成，梶原秀一，青柳 学，花島直彦
• 通讯作者: 磯嶋拳成，梶原秀一，青柳 学，花島直彦