Limit Cycle Control of a Quadruped Robot Using Gait Pattern Control and Multi-Degree-of-Freedom Vibration Control

使用步态模式控制和多自由度振动控制的四足机器人极限环控制

• 批准号: 18K04003
• 负责人: KAJIWARA Hidekazu
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Muroran Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2018
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2018-04-01 至 2021-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-18K04003/
• 关键词: 走行ロボット; 振動制御; エネルギー制御; リミットサイクル制御; 歩行パターン制御; 歩行ロボット; 引き込み現象

项目成果

周期入力制御による弾性脚を持つ４足ロボットの走行制御－実機による検証－

使用周期输入控制的弹性腿四足机器人的行走控制 - 使用实际机器进行验证 -

• 发表时间: 2019
• 作者: Sawabe Hidemasa;Nakajima Mizuki;Tanaka Motoyasu;Tanaka Kazuo;Matsuno Fumitoshi;妹尾成，梶原秀一，青栁学
• 通讯作者: 妹尾成，梶原秀一，青栁学

周期入力制御による弾性脚を持つ4脚ロボットの走行制御 - 蹴り出し動作による走行速度の向上 -

使用周期性输入控制的弹性腿四足机器人的行走控制 - 通过踢腿运动提高运行速度 -

• 发表时间: 2020
• 作者: Yutaka Nakano;Takumi KOBAYASHI;Hiroki TAKAHARA;梶原秀一，妹尾 成，青栁学
• 通讯作者: 梶原秀一，妹尾 成，青栁学

周期入力制御による弾性脚を持つ4足走行ロボットの跳躍制御ー位相変調入力による跳躍制御ー

使用周期输入控制的弹性腿四足机器人的跳跃控制 -使用相位调制输入的跳跃控制-

• 发表时间: 2019
• 作者: Mutsuo Ishikawa;Ayaho Tsukamoto;Nao Saito;Shintaro Yasui;Marie Tabaru;Hiroshi Funakubo;Minoru Kuribayashi Kurosawa;妹尾成，梶原秀一
• 通讯作者: 妹尾成，梶原秀一

佐藤正隆，梶原秀一，青栁学

佐藤正孝、梶原秀一、青柳学

• 发表时间: 2020
• 作者: 大村高弘;田坂太一;石井健登;辻大河;南出瑞穂;早坂良;近藤光;内藤牧男;4 結合van der Pol 方程式の同期パターンを利用した 4 足歩行ロボットのトロット歩行
• 通讯作者: 4 結合van der Pol 方程式の同期パターンを利用した 4 足歩行ロボットのトロット歩行

周期入力制御による2 リンク鉄棒ロボットの同期パターン制

采用周期输入控制的双连杆机器人同步模式系统

• 发表时间: 2020
• 作者: 森田慎一，入江史也，平野克磨，早水庸隆，山田貴延，堀部明彦;西木悠生，梶原秀一，青栁学
• 通讯作者: 西木悠生，梶原秀一，青栁学