脚車輪型移動ロボットの高機動化と衝突時の衝撃力緩和の同時実現に関する研究

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本年度では, N自由度制御の理論拡張・応用研究に関して以下の4項目を達成した. (i) 2慣性系アクチュエータ(直列弾性アクチュエータ, SEA)への応用, (ii) 多入力・多出力系に対するN自由度制御の適用を可能とする理論拡張の実施, (iii) ロボットマニピュレータのインピーダンス制御問題への応用, (iv) バイラテラル制御問題への応用.(i)では, 昨年度までの成果を2慣性系アクチュエータ(SEA)に適用した. 続いて(ii)では, 単入力系のみを扱っていた昨年度までのN自由度制御の理論を, 多入出力系に対して適用可能となるよう拡張した. 本拡張によって, 様々なアプリケーションへの応用が可能となった. (iii), (iv)は上述の多入出力系への拡張によって得られた成果である. ロボットマニピュレータは多入出力系であるので, 前年度までの成果では扱うことができなかったが, 本年度における理論拡張によって適用が可能となった. 同様に, 多入出力系であるバイラテラル制御問題に対してN自由度制御の適用することで, N自由度制御の応用範囲の広範さを示すことができた.以上の内容の一部は, 国内研究会である電気学会メカトロニクス制御研究会, 日本ロボット学会学術講演会, 国際会議IECON2016にて口頭発表した. また, 全体の内容をまとめ上げ, Trans. on Industrial Electronicsへと投稿した.