H-Regler minimaler Ordnung für elastisch gekoppelte Mehrmassensysteme unter Berücksichtigung von Lose und Haftreibung

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Viele technische Systeme, wie z.B. Produktionsanlagen oder Fertigungsstraßen enthalten mehrere bewegte Einzelmassen, die elastisch miteinander gekoppelt sind. In der Praxis sind Struktur und Parameter dieser mechanischen Übertragungsstrecke meist nur ungenau bekannt. Erschwerend können noch Lose und Reibung hinzukommen und in Verbindung mit den Elastizitäten Grenzschwingungen oder "Stick-Slip-Effekte" bewirken. Die Regelung solcher Obertragungsstrecken mit hoher Genauigkeit und hoher Dynamik ist ausgesprochen schwierig. Ziel des beantragten Forschungsvorhabens ist es, neue Regelungskonzepte für elastisch gekoppelte Mehrmassensysteme mit Lose und Reibung zu erforschen, die eine möglichst niedrige Regierordnung aufweisen. Die Regelungsverfahren sollen dabei trotzdem robust gegenüber Strukturunsicherheiten und Parameterabweichungen sein und einen Betrieb mit höherer Dynamik und Genauigkeit gegenüber den bisher verwendeten Kaskadenregelungen ermöglichen.