Biologisch motivierte Navigation mobiler Roboter in natürlicher, nicht planarer Umgebung

自然非平面环境中移动机器人的生物驱动导航

• 批准号: 5443965
• 负责人: Dr. Wolfgang Stürzl
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Robotik und Mechatronik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Fellowships
• 财政年份: 2005
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2004-12-31 至 2006-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5443965?language=en
• 关键词: Biologisch; motivierte; Navigation; mobiler; Roboter

Ziel des Forschungsvorhabens ist es, ein biologisch motiviertes Navigationssystem zu entwickeln, das einem mobilen Roboter die Navigation in natürlicher Umgebung erlaubt. Dies beinhaltet insbesondere die Fähigkeit, Zielorte auch auf nicht planarer Oberfläche und bei signifikanten Höhenunterschieden anfahren zu können. Somit entfällt die vielen Robotiksystemen zugrundeliegende Annahme, dass die Bewegung des Roboters auf eine Ebene beschränkt ist. Durch Integration unterschiedlicher biologischer Navigationsmechanismen mit möglichst geringer Komplexität soll ein effizientes System entwickelt werden. Dabei sollen biologische Fragestellungen bearbeitet und Modelle zu Navigationsleistungen von Tieren entwickelt und getestet werden, wodurch mögliche Schwierigkeiten bzw. Erklärungslücken aufgezeigt werden können. Zentrale Aspekte sind die dreidimensionale Wegintegration (vektorielles Aufsummieren von Eigenbewegungen) und die visuelle Zielanfahrt (Wiederfinden bekannter Orte). Als interne Raumrepräsentation soll durch Erweiterung eines bereits etablierten Modells auf drei Dimensionen ein flexibles graphbasiertes Ortsgedächtnis aufgebaut werden.

这是一种生物动力导航系统，一种自然环境下的移动机器人导航系统。Dies beinhaltet insbesondere die Fähigkeit，Zielorte auch auf nicht planarer Oberfläche und bei signifikanten Höhenunterscheden anfahren zu können.在Annahme的众多机器人系统中，机器人的发展是一个很好的选择。生物导航系统集成与多功能复杂系统的交互作用使系统韦尔登更加有效。主要解决生物学碎片的承载和导航模型的建立，这些模型是由韦尔登人建立和测试的，它可以帮助我们更好地理解历史。所有的一切都是韦尔登。Zentrale Aspekte是三维Wegintegration（vektorielles Aufsummieren von Eigenbewegungen）和visuelle Zielanfahrt（Wiederfinden bekannter奥尔特）。Als interne Raumrepräsentation soll durch Erweiterung eines bereits etablierten Models auf drei Schusionen ein flexibles graphbasiertes Ortsgedächtnis aufgebaut韦尔登.