Biologisch motivierte Navigation mobiler Roboter in natürlicher, nicht planarer Umgebung

点击翻译按钮获取中文摘要

Ziel des Forschungsvorhabens ist es, ein biologisch motiviertes Navigationssystem zu entwickeln, das einem mobilen Roboter die Navigation in natürlicher Umgebung erlaubt. Dies beinhaltet insbesondere die Fähigkeit, Zielorte auch auf nicht planarer Oberfläche und bei signifikanten Höhenunterschieden anfahren zu können. Somit entfällt die vielen Robotiksystemen zugrundeliegende Annahme, dass die Bewegung des Roboters auf eine Ebene beschränkt ist. Durch Integration unterschiedlicher biologischer Navigationsmechanismen mit möglichst geringer Komplexität soll ein effizientes System entwickelt werden. Dabei sollen biologische Fragestellungen bearbeitet und Modelle zu Navigationsleistungen von Tieren entwickelt und getestet werden, wodurch mögliche Schwierigkeiten bzw. Erklärungslücken aufgezeigt werden können. Zentrale Aspekte sind die dreidimensionale Wegintegration (vektorielles Aufsummieren von Eigenbewegungen) und die visuelle Zielanfahrt (Wiederfinden bekannter Orte). Als interne Raumrepräsentation soll durch Erweiterung eines bereits etablierten Modells auf drei Dimensionen ein flexibles graphbasiertes Ortsgedächtnis aufgebaut werden.