Organic Fault-tolerant control Architecture for Robotic Applications

Die Beherrschung von Komplexität ist eine der größten Herausforderungen <s:2> r zuk<e:1> nftige verlässliche it系统。传统意义上的宽容是不明确的，现代意义上的宽容是不明确的。Lebende Organismen已经获得了有效和高效的机制，如营养神经系统和免疫系统的整体机制，其主要特点是适应和自我组织的环境和环境。disese system是由unbewusst， emergent和machenden组成的Körper selbst- sch<e:1>趋势，selbst-heilend， selbst-optimierend和selbst- konfigureerend。有机机器人控制体系结构（entwickelt werden）zielpleten是一种复杂的机器人平台，它采用了更好的技术系统，是一种自主移动机器人。stat expliziter fehlmodelle和der Gesundheitszustand des Systems连续不断地进行分析。OCUs（有机控制单元），berwacht, die engmit bcu（基本控制单元）verbunden, welche das normale Verhalten implementien。麻省理工学院（Mit）研究了一种基于模糊模糊系统自适应滤波的混合滤波方法，并建立了一种新的自适应滤波方法（Fehler-）。基于字母机器人技术的评价、仿真与实验研究。

Die Beherrschung von Komplexität ist eine der größten Herausforderungen für zukünftige verlässliche IT-Systeme. Traditionelle Fehlertoleranz mit ihren expliziten Fehlermodellen scheint hier ihre Grenzen zu erreichen. Lebende Organismen haben dagegen sehr effektive und effiziente Mechanismen wie das vegetative Nervensystem oder das Immunsystem entwickelt, mit denen sie auch auf unvorhergesehene Situationen adaptiv und selbst-organisierend reagieren können. Diese Systeme arbeiten unbewusst, emergent und machen den Körper selbst-schützend, selbst-heilend, selbst-optimierend und selbst-konfigurierend. Inspiriert durch diese organischen Prinzipien soll die Kontrollarchitektur ORCA (Organic Robot Control Architecture) entwickelt werden. Zielplattformen sind komplexe verteilte eingebettete Echtzeitsysteme, insbesondere autonome mobile Roboter. Statt expliziter Fehlermodelle wird der Gesundheitszustand des Systems kontinuierlich durch sog. OCUs (Organic Control Units), überwacht, die eng mit BCUs (Basic Control Units) verbunden sind, welche das normale Verhalten implementieren. Mit Techniken wie regelbasierten hybriden Crisp-Fuzzy Systemen oder adaptiven Filtern sind die OCUs online lernfähig und emergent an neue unvorhergesehene (Fehler-)Situationen adaptierbar. Zur Evaluation sind Simulationen und Experimente mit realen Kletterrobotern geplant.