360 Degree Disaster Perception
360度灾难感知
基本信息
- 批准号:18F18109
- 负责人:
- 金额:$ 1.47万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for JSPS Fellows
- 财政年份:2018
- 资助国家:日本
- 起止时间:2018-04-25 至 2020-03-31
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
1. 災害環境における全天球ステレオカメラの運動推定及び3次元復元:災害現場では被害状況の把握を安全かつ迅速に行う必要があるため,環境を面で計測可能なカメラを用いた計測手法が有効である.一般的なカメラは視野が狭いが,全天球カメラの視野は360度であり,有効である.ただし全天球カメラでは,復元点の信頼度が方向によって大きく変化する.特に,エピポーラ線方向の復元点の信頼度は非常に低くなる傾向がある.そこで本研究は復元点の信頼度を考慮して,全天球ステレオカメラの運動推定及び3次元復元手法を構築した.2. 災害環境の地図を用いた全天球カメラの位置姿勢推定:災害環境にドローンを導入する場合,初期位置が既知である必要があるが,屋内環境ではGPS等の利用が不可能である.そこで,本研究では映像情報のみを用いたIndoor Positioning Systemの研究開発を行った.ここでは,災害環境の直線モデルを既知情報として用いた.ドローンに搭載した全天球カメラで取得した映像中の2次元の直線情報と,環境地図中での3次元直線情報のマッチングによって,ドローンの6自由度位置姿勢を推定する手法を構築した.3. 深層学習を用いた全天球カメラの運動推定・3次元復元のロバスト化:カメラの運動推定及び環境の3次元復元を行うために,一般的な方法では映像での特徴トラッキングがベースとなる.ここで,環境によって異なる特徴が必要になる場合がある.例えば屋内環境で直線以外は使えないことが多く.屋外環境では特徴点を使う場合が多い.このように環境に適した特徴を用いないと,カメラの運動推定・3次元復元が失敗する可能性がある.この問題を解決するため,特徴の設計をせず,データから学習可能な畳み込みニューラルネットワークを利用した.具体的には,全天球カメラの歪みを考慮した全天球畳み込みニューラルネットワークの研究開発を行った.
1. Disaster environment is the whole sky, the earth, the sky, the earth, the earth, General The whole sky is full of light, and the information of the restoration point is in the direction of light. Special, the direction of the complex point of the reliability is very low. In this study, the reliability of the complex point is considered, and the motion estimation of the whole sky and the three-dimensional complex method are constructed. 2. Presumption of position and posture of the earth in disaster environment: When the earth in disaster environment is introduced, the initial position is known and necessary, and the use of GPS in indoor environment is impossible. The research and development of Indoor Positioning System is carried out in this paper. The disaster environment is a straight line. The method for estimating the 6-DOF position and posture of the satellite is constructed by acquiring the 2-D linear information in the satellite image and the 3-D linear information in the satellite image. Deep learning is used to estimate the motion of the whole sky and the motion of the three-dimensional complex: the motion of the whole sky and the motion of the environment. The characteristics of environment are different and necessary. For example, the environment inside the house is outside the straight line. Outside the environment The probability of failure of three-dimensional reconstruction is the probability of failure. The problem is solved by designing features that are available for learning. The specific purpose of this study is to consider the development of research and development in the global environment.
项目成果
期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
E-CNN: Accurate Spherical Camera Rotation Estimation via Uniformization of Distorted Optical Flow Fields
E-CNN:通过扭曲光流场的均匀化来准确估计球形相机旋转
- DOI:
- 发表时间:2019
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Dabae Kim;Sarthak Pathak;Alessandro Moro;Ren Komatsu;Atsushi Yamashita and Hajime Asama
- 通讯作者:Atsushi Yamashita and Hajime Asama
Distortion-Resistant Spherical Visual Odometry for UAV-Based Bridge Inspection
用于基于无人机的桥梁检测的抗畸变球形视觉里程计
- DOI:
- 发表时间:2019
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Sarthak Pathak;Alessandro Moro;Hiromitsu Fujii;Atsushi Yamashita and Hajime Asama
- 通讯作者:Atsushi Yamashita and Hajime Asama
E-CNN: Accurate Spherical Camera Rotation Estimation via
E-CNN:准确的球形相机旋转估计
- DOI:
- 发表时间:2019
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Dabae Kim;Sarthak Pathak;Alessandro Moro;Ren Komatsu;Atsushi Yamashita
- 通讯作者:Atsushi Yamashita
正距円筒オプティカルフローパターンを均等化したE-CNNによる全天球カメラの回転推定の精度向上
使用均衡等距柱状光流模式的 E-CNN 提高球形相机旋转估计的准确性
- DOI:
- 发表时间:2018
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Dabae Kim;Sarthak Pathak;Alessandro Moro;小松 廉;山下 淳;淺間 一
- 通讯作者:淺間 一
Accurate All-Round 3D Measurement Using Trinocular Spherical Stereo via Weighted Reprojection Error Minimization
- DOI:10.1109/ism46123.2019.00021
- 发表时间:2019-12
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Wanqi Yin;Sarthak Pathak;Alessandro Moro;A. Yamashita;H. Asama
- 通讯作者:Wanqi Yin;Sarthak Pathak;Alessandro Moro;A. Yamashita;H. Asama
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ patent.updateTime }}
淺間 一其他文献
車両挙動分析による先行車追従における運転者の運転行動推定
使用车辆行为分析来估计跟随前车时驾驶员的驾驶行为
- DOI:
- 发表时间:
2017 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
禹 ハンウル;池 勇勳;河野 仁;田村 雄介;黒田 康秀;菅野 崇;山本 康典;山下 淳;淺間 一 - 通讯作者:
淺間 一
ガンマ線検出器の位置姿勢の不確実性が放射線源の位置推定結果に与える影響のシミュレーション検証
伽马射线探测器位置和方位不确定性对辐射源位置估计结果影响的仿真验证
- DOI:
- 发表时间:
2016 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
金 度演;禹 ハンウル;池 勇勳;田村 雄介;山下 淳;淺間 一 - 通讯作者:
淺間 一
ダイレクトドライブモータを用いた計測範囲の能動的変更が可能な三次元形状計測システムの提案
提出可使用直驱电机主动改变测量范围的三维形状测量系统
- DOI:
- 发表时间:
2020 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
井倉 幹大;Pathak Sarthak;山下 淳;淺間 一 - 通讯作者:
淺間 一
局所経路情報と歩行者流情報を用いた移動ロボットナビゲーション手法
利用本地路径信息和人流信息的移动机器人导航方法
- DOI:
- 发表时间:
2013 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
熊原 渉;増山 岳人;田村 雄介;山下 淳;淺間 一 - 通讯作者:
淺間 一
淺間 一的其他文献
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
{{ truncateString('淺間 一', 18)}}的其他基金
福祉支援や保全に活用する移動ロボットのためのスティフネスセンサ開発
开发用于福利支持和维护的移动机器人的刚度传感器
- 批准号:
16F16739 - 财政年份:2016
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
相似海外基金
行動シミュレーションによる学習データ構築と少数IMUからの運動推定のための活用
通过行为模拟构建学习数据并利用少量 IMU 进行运动估计
- 批准号:
24K03023 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
波浪中抵抗増加の推定精度向上のための横揺運動推定修正手法の開発
开发用于估计横摇运动的校正方法,以提高波浪期间阻力增加的估计精度
- 批准号:
24K07913 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
数学モデルと機械学習補正モデルによる操縦運動推定と任意船型流体力推定法の構築
利用数学模型和机器学习修正模型构建机动运动估计和任意船型流体力估计方法
- 批准号:
24KJ1906 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
疎な筋電位センサから取得する運動単位活動電位を用いた事前運動推定法の開発
使用从稀疏肌电位传感器获得的运动单元动作电位开发初步运动估计方法
- 批准号:
23K03778 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
革新的な足部骨運動推定システム開発による足変形メカニズム解明と新規治療法への展開
通过开发创新的足部骨骼运动估计系统来阐明足部变形机制并开发新的治疗方法
- 批准号:
22KJ0722 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
再帰型ニューラルネットワークを用いた操縦運動推定モデルの構築
利用循环神经网络构建转向运动估计模型
- 批准号:
21H01550 - 财政年份:2021
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
移動ロボットの協調観測による複数未知移動物体の運動推定
通过移动机器人协同观测进行多个未知运动物体的运动估计
- 批准号:
07780374 - 财政年份:1995
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
複数移動ロボットの協調観測による未知移動物体の発見とその運動推定
通过多个移动机器人的协作观察发现未知运动物体并估计其运动
- 批准号:
05750420 - 财政年份:1993
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)