動的ゲーム理論に基づくマルチエージェントシステムのための合意制御の新展開

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本年度は, マルチエージェントシステムに対する合意形成制御の問題に基づいて，誘因型階層戦略であるインセンティブシュタッケルベルグゲーム理論に基づく安定性に関する条件導出を行った．まず，マルチエージェントシステムの合意形成制御の分野における重要な話題として，ドローンの協調制御への応用を考慮した．特に，局所的な位置・速度・加速度といった多変数状態値，及び時間遅れを伴う数理モデルの選定に関して，議論を行った．マルチエージェントシステムにおいて，状態値よりより現実的である出力値を基盤とした近傍の情報だけを使用する制御則によって同じ状態値に収束させることを目標とし，情報伝達の遅れを忠実に表現可能な大規模むだ時間系のシステムを選択することにした．さらに，天候の影響などシステムにおける確率ノイズとみなされる外乱を具体的にモデル化するために，伊藤の確率微分方程式に基づく確率システムの適用を行うことにした．後半では，むだ時間確率リアプノフの安定性理論を基盤として，インセンティブシュタッケルベルグゲーム理論の優位な特徴を考慮し，下位層では, 協力戦略であるパレート準最適性，もしくは非協力ゲームであるナッシュ均衡論による比較検討も行った．これらの提案された戦略の顕著な利点は，所望の均衡状態へ少ない遅延情報で誘引することができることである．さらに，戦略を数値計算によって求めることが容易な点である．後に，提案された戦略の有用性の比較検討を行うために，ドローンの協調制御の他に，幾つかの実際的工学的問題に対して，マルチエージェントシステムの合意形成制御戦略の適用を試みた．その結果，ある一定の条件を満足すれば，均衡状態に誘引することが可能であることが確認された．