分布的な力・滑り覚と筋骨格を有する二足歩行ロボットの足

具有分布式力/滑动感和肌肉骨骼结构的双足机器人腿

• 批准号: 18J14114
• 负责人: 岡谷 泰佑
• 金额: $ 0.96万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2018
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2018-04-25 至 2020-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18J14114/
• 关键词: 局所滑り覚センサ; 力センサ; 静止摩擦係数; ロボットの足

今年度は、次の３つのことに取り組んだ。①前年度に設計・製作方法を確立した局所滑り覚センサをロボットの足として用いて、新しく設計・製作したロボットの脚に取り付けた。ロボットの脚には、市販のDCモータを2つ用いて足先を上下および左右の二自由度に動かせるスライダクランク機構を組み合わせた脚機構を採用した。このロボットを水平面から約5度傾いた斜面上に置くことで、重力が約20分の1と見なせる二次元平面上に拘束されたロボットの運動をモデル化した。2つのDCモータに加える電流量を操作することで、跳躍高さおよび跳躍後の胴体の角度と角速度を制御できることを確認した。②製作した跳躍ロボットモデルにおいて、路面に塗布するジェルの有無により滑りやすさを変化させた。ジェルを塗布しない路面ではロボットの足と路面の間に滑りが生じず、姿勢の制御に重心高さと摩擦力の積が姿勢を変化させるモーメントとして機能する。一方、ジェルを塗布した路面では摩擦力はほぼゼロとなるため、重心直下と着地位置の水平距離と垂直抗力の積が姿勢を変化させるモーメントとなる。それぞれの路面に適した跳躍制御を行うことでロボットの姿勢を安定化できることを実機により示した。ただし、ジェルを塗布しない路面からジェルを塗布した路面に移った場合に、路面からの摩擦力を得ることができずにロボットが転倒することを確認した。③局所滑り覚センサの出力から路面の滑りやすさを判別し、それに応じて跳躍制御を切り替えることで、ロボットの転倒を回避できることを確認した。従来の滑り覚センサには足と路面の間に滑りが生じない時には路面の滑りやすさが判別できないという欠点があった。着地時の様子を高速度カメラで撮影し、足先の滑りと局所滑り覚センサの出力を比較したところ、局所滑り覚センサでは足と路面の間に滑りが生じる前にも路面の滑りやすさを判別できていることが確認できた。

This year, we will take the next 3. The design and production method of the previous year was established. The two degrees of freedom of the foot, the market and the DC are adopted first. The horizontal plane is about 5 degrees inclined, the gravity is about 20 minutes, and the motion of the horizontal plane is about 5 degrees inclined. 2. Confirm the amount of DC current added during the jump, the angle of the body after the jump, and the control of angular velocity. 2. Make a jump in the road, and make sure there is no slip in the road The surface of the road is coated with paint, and the foot of the road is slippery. The body is controlled. The center of gravity is high. The product of friction is changed. The body is changed. The function is changed. The friction force on the road surface changes from the horizontal distance of the center of gravity to the vertical resistance. The road surface is suitable for jumping, and the posture is stable. The friction force of the road surface shall be confirmed when the road surface is moved. 3. To determine whether the road surface is slippery or not, and to determine whether the road surface is slippery or not. When the road surface is slippery, the road surface is slippery. When landing, the speed of the vehicle is high, and the force of the vehicle is compared with that of the vehicle.

项目成果

Evaluation of ground slipperiness during collision using MEMS local slip sensor

使用 MEMS 局部滑移传感器评估碰撞过程中的地面滑滑度

• 发表时间: 2019
• 作者: Toi C.;& Ishiguchi A.;遠藤嵩大・玉井和樹・細川三郎・朝倉博行・寺村謙太郎・田中庸裕;東井千春，石口彰;遠藤嵩大・玉井和樹・細川三郎・朝倉博行・寺村謙太郎・田中庸裕;東井千春，石口彰;遠藤嵩大・玉井和樹・細川三郎・朝倉博行・寺村謙太郎・田中庸裕;東井千春，石口彰;遠藤嵩大・玉井和樹・細川三郎・朝倉博行・寺村謙太郎・田中庸裕;遠藤嵩大・玉井和樹・細川三郎・朝倉博行・寺村謙太郎・田中庸裕;Taiyu Okatani
• 通讯作者: Taiyu Okatani

曲面表面を有する局所滑り覚センサの特性評価

曲面局部滑移传感器特性评估

• 发表时间: 2018
• 作者: Toi C.;& Ishiguchi A.;遠藤嵩大・玉井和樹・細川三郎・朝倉博行・寺村謙太郎・田中庸裕;東井千春，石口彰;遠藤嵩大・玉井和樹・細川三郎・朝倉博行・寺村謙太郎・田中庸裕;東井千春，石口彰;遠藤嵩大・玉井和樹・細川三郎・朝倉博行・寺村謙太郎・田中庸裕;東井千春，石口彰;遠藤嵩大・玉井和樹・細川三郎・朝倉博行・寺村謙太郎・田中庸裕;遠藤嵩大・玉井和樹・細川三郎・朝倉博行・寺村謙太郎・田中庸裕;Taiyu Okatani;岡谷 泰佑
• 通讯作者: 岡谷 泰佑