負荷側高分解能エンコーダを用いた電気自動車の力制御に関する研究

1.タイヤ力制御，エンコーダ分解能の設計：車輪角度センサの決定法に関する研究を行い，それに基づくタイヤ力制御手法を提案・実証した．タイヤ力制御は研究計画の核を為す「車体外力制御」の低レイヤー部をなす技術であり，ここで得られた成果に基づいて，下記の車体の外力制御の研究は行われている．2.減速機方式インホイールモータのバックラッシ補償制御：減速機を搭載したインホイールモータ車両のバックラッシ補償制御手法に関する研究に取り組んだ．修士学生の協力を経て，実車試験によって提案手法の有効性を確認し，自動車発進時の衝突音や振動を大幅に抑制することに成功した．本研究は次世代電気自動車の駆動方式として期待される減速機方式のインホイールモータに実装可能であり，実用的で産業的意義を有する．3.充電プラグへの自動挿入制御：電気自動車の外力制御手法の応用例の一つとして，充電プラグへの自動挿入制御に関する研究に卒論生主導で取り組んだ．理論検討から数値シミュレーション，実車実験による検討を行い，「力制御を用いて充電プラグに自動で刺さりにいく車」を実現した．本研究成果は従来の自動車研究では全く見られなかった形式の画期的かつ実用的な内容であり，本研究を元に更なる広がりが期待できる．4.外力推定に基づく惑星探査手法の研究：本研究では，これまでに研究してきた自動車の外力制御手法を宇宙探査機に適用し，「ぶつかりながら探査する陸空両用ドローン」を提案した．また，外力をもとにオドメトリや車両状態変数の取得精度を向上させる研究を行った．結果，粉塵や暗闇に強い全く新しい探査手法を提示するに至った．以上の通り，研究計画書にて検討していたアプリケーションは，上記1～3において概ね実現したといえる．また，4では研究計画段階では想定していなかった利用を提示した．

1.タイヤ力制御，エンコーダ分解能の設計：車輪角度センサの決定法に関する研究を行い，それに基づくタイヤ力制御手法を提案・実証した．タイヤ力制御は研究計画の核を為す「車体外力制御」の低レイヤー部をなす技術であり，ここで得られた成果に基づいて，下記の車体の外力制御の研究は行われている．2.減速機方式インホイールモータのバックラッシ補償制御：減速機を搭載したインホイールモータ車両のバックラッシ補償制御手法に関する研究に取り組んだ．修士学生の協力を経て，実車試験によって提案手法の有効性を確認し，自動車発進時の衝突音や振動を大幅に抑制することに成功した．本研究は次世代電気自動車の駆動方式として期待される減速機方式のインホイールモータに実装可能であり，実用的で産業的意義を有する．3.充電プラグへの自動挿入制御：電気自動車の外力制御手法の応用例の一つとして，充電プラグへの自動挿入制御に関する研究に卒論生主導で取り組んだ．理論検討から数値シミュレーション，実車実験による検討を行い，「力制御を用いて充電プラグに自動で刺さりにいく車」を実現した．本研究成果は従来の自動車研究では全く見られなかった形式の画期的かつ実用的な内容であり，本研究を元に更なる広がりが期待できる．4.外力推定に基づく惑星探査手法の研究：本研究では，これまでに研究してきた自動車の外力制御手法を宇宙探査機に適用し，「ぶつかりながら探査する陸空両用ドローン」を提案した．また，外力をもとにオドメトリや車両状態変数の取得精度を向上させる研究を行った．結果，粉塵や暗闇に強い全く新しい探査手法を提示するに至った．以上の通り，研究計画書にて検討していたアプリケーションは，上記1～3において概ね実現したといえる．また，4では研究計画段階では想定していなかった利用を提示した．