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"Nifty Arm" A robot arm that will act on your behalf without teaching, that will help you without saying

“Nifty Arm” 无需教导即可代替你行动的机械臂，无需多说就能为你提供帮助

基本信息

批准号：
22K04034
负责人：
松丸隆文
金额：
$ 2.66万
依托单位：
Waseda University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

人の手とロボットアームの協調作業におけるロボットによる再現機能として，物体の形状を変形加工する作業において，その場で具体的に教示をしなくとも，変形の前後を観察させるだけで，同じ作業をロボットに代行・再現させる手法を研究している．2022（R4）年度は，半３次元可塑性物体の変形として，柔軟な地面に溝（うねりと深さや幅が変化する溝）を人が作る作業をロボットアームに代行させる手法を確立した．このために新たに次の３つの手法を提案した：（１）３次元表面点群の標識付け手法，（２）RANSAC (Random Sample Consensus)戦略に基づく変形の表現手法，（３）タスクベースの適応型周期動的モーション・プリミティブDMPに基づく操作軌道の生成手法．（１）３次元表面点群の標識付け手法においては，さらに良い結果を得るためには，円滑化パラメータや凹凸角パラメータを適切に設定することが必要になる．しかしここで確立された，点群データのセマンティックセグメンテーションなどの要素技術は，正確な設計図面がない現実世界におけるさまざまな３次元物体のモデリングに利用できる．（２）RANSAC戦略に基づく変形の表現手法は，物体表面のある領域単位でモデリングしているので，従来の形状プリミティブに基づく適合手法に比べて，より一般的な形状をもつ物体のモデリングが可能になる．（３）タスクベースの適応型周期動的モーション・プリミティブDMPに基づく操作軌道の生成手法は，例えば研磨タスクのような，他の準周期的運動タスクにも適用できる．

In 2022 (R4), the transformation of semi-three dimensional plastic objects was studied. Soft ground trench (deep trench), people work together, work together. Three new methods are proposed: (1) the marking method of three-dimensional surface point group,(2) the expression method of RANSAC (Random Sample Consensus),(3) the generation method of basic operation orbit of appropriate periodic motion. (1) The identification method of the three-dimensional surface point group is necessary for the correct setting of the concave and convex angles. This is the first time that we've established the technology of point group design, and the technology of point group design, and the technology of point group design. (2) RANSAC has a basic shape and expression method. The surface of the object has a single position. The shape of the object has a different shape. The basic shape is suitable for the expression method. The general shape of the object has a different shape. (3) The method of generating the basic operating orbit of DMP, such as grinding, is suitable for the quasi-periodic motion of DMP.