"Nifty Arm" A robot arm that will act on your behalf without teaching, that will help you without saying

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人の手とロボットアームの協調作業におけるロボットによる再現機能として，物体の形状を変形加工する作業において，その場で具体的に教示をしなくとも，変形の前後を観察させるだけで，同じ作業をロボットに代行・再現させる手法を研究している．2022（R4）年度は，半３次元可塑性物体の変形として，柔軟な地面に溝（うねりと深さや幅が変化する溝）を人が作る作業をロボットアームに代行させる手法を確立した．このために新たに次の３つの手法を提案した：（１）３次元表面点群の標識付け手法，（２）RANSAC (Random Sample Consensus)戦略に基づく変形の表現手法，（３）タスクベースの適応型周期動的モーション・プリミティブDMPに基づく操作軌道の生成手法．（１）３次元表面点群の標識付け手法においては，さらに良い結果を得るためには，円滑化パラメータや凹凸角パラメータを適切に設定することが必要になる．しかしここで確立された，点群データのセマンティックセグメンテーションなどの要素技術は，正確な設計図面がない現実世界におけるさまざまな３次元物体のモデリングに利用できる．（２）RANSAC戦略に基づく変形の表現手法は，物体表面のある領域単位でモデリングしているので，従来の形状プリミティブに基づく適合手法に比べて，より一般的な形状をもつ物体のモデリングが可能になる．（３）タスクベースの適応型周期動的モーション・プリミティブDMPに基づく操作軌道の生成手法は，例えば研磨タスクのような，他の準周期的運動タスクにも適用できる．