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遠隔体験鑑賞システムを目的とした人間共存型移動ロボットの遠隔と自律の融合制御手法

一种与人类共存的远程自主移动机器人融合控制方法，用于远程体验观看系统

基本信息

批准号：
14580447
负责人：
松丸隆文
金额：
$ 2.3万
依托单位：
Shizuoka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2002
资助国家：
日本
起止时间：
2002 至 2003
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究は,"遠隔体験・鑑賞システム"を想定した『人間共存型移動ロボットの遠隔操作システム』の実現のための技術課題として,"操作する人間"とロボットの間における安全性や操作性に着目し,自律動作と遠隔操作の長所を効果的に取り入れ,それぞれの欠点を補うような融合制御手法を検討している.いわゆるshared controlにおけるcomputer controlの具体的な動作を提案・評価するものである.移動ロボットに搭載したカメラからの画像を見ながら,操作者がジョイスティックを使ってロボットを操作する.自律動作として,旋回動作,倣い動作,減速動作の3つを検討している.自律動作の組合せの方法,および,環境認識/状況判断の手法について,ソフトウェア・シミュレーションでの検討を継続した.減速動作を基本として,旋回動作や倣い動作を複合化する手法により,障害物とのニアミスの回数を半減でき,安全性が向上することを確認した.状況に適した自律動作に関しては,通路走行時の曲がり角の通り抜けについて,どのような状況で自律動作を積極的に利用するかを解明し,どのような自律動作が使いやすいか,を検討した.操作者のジョイスティック操作とロボットの距離センサ情報から,周囲の環境とロボットの状況を分類し,旋回動作と倣い動作を選択的に付加する手法により,操作者に違和感ない動作を実現し,操作性が向上できることを確認した.ハードウェアでは,オムニホイール(富士製作所)による4輪駆動機構を有する全方向移動機構を開発中であり,また前方約170度の範囲における対象物との距離を走査できる距離センサ(北陽電気PB9)を使用できるように準備している.これらを組み合わせた移動ロボットを早急に完成させたい.今後は,操作者への情報提示・フィードバック手法を検討するとともに,統合ハードウェア・システムを用いた提案手法の検証実験を行ないたい.

This research aims at the technical problem of realizing the remote operation system of human coexistence type mobile communication system, and discusses the safety, operability, and self-control of remote operation system. The computer controls the specific actions of the shared control. The operator can operate the mobile phone with the help of the mobile phone. Self-discipline movement, rotation movement, imitation movement, deceleration movement and 3. Self-discipline action combination method, contact, environmental awareness/situation judgment method, solution, solution. Deceleration movement is basic, rotation movement is complex, the number of obstacles is reduced by half, and safety is confirmed. Conditions are appropriate for autonomous action, and when the path runs, the path is curved, the path is open, the condition is active, the autonomous action is active, the path is open, and the path is open. The operator's operation and distance from the operator's information, the environment and the operator's status are classified, the rotation and simulation actions are selected, and the operator's violation of the operation is realized. The operability is confirmed. The distance between the target and the target is about 170 degrees ahead. The distance between the target and the target is about 170 degrees ahead. The distance between the target and the target is about 170 degrees. This is the first time that I've seen you. In the future, the operator will be prompted by information on how to check and integrate the information on how to use the system.

项目成果

期刊论文数量（8）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

萩原潔, 伊藤友孝, 松丸隆文: "人間共存型ロボットの遠隔操作に関する研究(第7報:融合制御における自律行動の複合化の評価)"日本機械学会[No.02-6]ロボティクス・メカトロニクス講演会'02[島根,くにびきメッセ]講演論文集. 2A1-C04 (2002)

Kiyoshi Hagiwara、Tomotaka Ito、Takafumi Matsumaru：“人类共存机器人的远程控制研究（报告7：融合控制中复杂自主行为的评估）”日本机械工程师学会[No.02-6]机器人与机电一体化讲座会02 [岛根县国引展览馆] 讲座论文集 2A1-C04 (2002)。