歩行式運搬機の操作予測アシスト制御とPIO振動抑止技術

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近年、災害が頻発しており、その際に孤立する地域への物資輸送を行うことが可能な手押し式の運搬車が必要となる。そこで物資輸送時に想定される悪路走行に適した電動式運搬車の開発を進めている.電動式運搬車はモータ駆動の利点を生かして運搬車の操作性を向上することで,誰でも迅速に物資の運搬が可能な運搬車となることを期待している.本研究では、操作性を向上させるパワーアシスト制御として軸ねじれトルク制御を適用することにより直感的な操作を実現する.また,悪路走行ではスリップが発生するため,アンチスリップ制御を適用する必要がある.アンチスリップは駆動輪トルクの引下により達成され,片輪で引き下げた際に運搬車は旋回する.この旋回を抑制可能なアンチスリップ制御をねじれトルクゲインを低下させることによって構築し,実験により従来法で発生していたヨー角旋回2.9degを-0.2deg に抑制可能であることを確認した.また,左右輪で等しい値の軸ねじれトルクを引き下げた場合と比較し,スリップ発生時に車体が減速する際にかかる力を 64.8%低減した.