歩行式運搬機の操作予測アシスト制御とPIO振動抑止技術

步行运输车的预测操作辅助控制和PIO振动抑制技术

• 批准号: 22K04041
• 负责人: 宮崎 敏昌
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Nagaoka University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K04041/
• 关键词: 電動運搬車; アシスト制御; 歩行式電動運搬車

近年、災害が頻発しており、その際に孤立する地域への物資輸送を行うことが可能な手押し式の運搬車が必要となる。そこで物資輸送時に想定される悪路走行に適した電動式運搬車の開発を進めている.電動式運搬車はモータ駆動の利点を生かして運搬車の操作性を向上することで,誰でも迅速に物資の運搬が可能な運搬車となることを期待している.本研究では、操作性を向上させるパワーアシスト制御として軸ねじれトルク制御を適用することにより直感的な操作を実現する.また,悪路走行ではスリップが発生するため,アンチスリップ制御を適用する必要がある.アンチスリップは駆動輪トルクの引下により達成され,片輪で引き下げた際に運搬車は旋回する.この旋回を抑制可能なアンチスリップ制御をねじれトルクゲインを低下させることによって構築し,実験により従来法で発生していたヨー角旋回2.9degを-0.2deg に抑制可能であることを確認した.また,左右輪で等しい値の軸ねじれトルクを引き下げた場合と比較し,スリップ発生時に車体が減速する際にかかる力を 64.8%低減した.

In recent years, disasters have occurred frequently, and isolated areas of resource transportation have become possible and necessary. The development of electric transport vehicles is planned for the transportation of resources. Electric trucks have the advantage of high mobility, high operability, and high efficiency in transporting resources. This study aims to improve the operability of the system. For example, if you want to run a road, you can run a road. When the wheel is rotated, the vehicle is rotated. This cycle is controlled by a low angle of rotation 2.9 deg.-0.2 deg. When the left and right wheels are equal, the force when the vehicle body decelerates is reduced by 64.8% compared with the case when the vehicle body decelerates.

项目成果

Stable Torsion Torque Control Based on Friction-Backlash Analogy for Two-Inertia Systems with Backlash

具有齿隙的二惯量系统基于摩擦齿隙类比的稳定扭矩控制

• DOI: 10.1541/ieejjia.21004543
• 发表时间: 2022
• 期刊: IEEJ Journal of Industry Applications
• 影响因子: 1.7
• 作者: Padron Juan;Kawai Yusuke;Yokokura Yuki;Ohishi Kiyoshi;Miyazaki Toshimasa
• 通讯作者: Miyazaki Toshimasa

Disturbance Compensation Torque Distribution Method for Reduction of Internal Torque of Bi-Articulated Robots

减少双关节机器人内扭矩的扰动补偿扭矩分配方法

• 发表时间: 2023
• 作者: Taichi Hayashi;Juan Padron and Toshimasa Miyazaki
• 通讯作者: Juan Padron and Toshimasa Miyazaki

手押し式電動運搬車におけるヨー旋回を抑制するアンチスリップ制御

防滑控制可抑制手持式电动运输车辆的偏航旋转

• 发表时间: 2022
• 作者: 越智順一，宮崎敏昌，横倉勇希，大石潔 ;Juan Padron;入沢慶
• 通讯作者: 入沢慶

悪路走行を想定した 電動運搬車 におけるパワーアシスト性能の改善

提高电动运输车在崎岖道路上行驶的助力性能

• 发表时间: 2022
• 作者: 越智 順一，宮崎敏昌，横倉勇希，大石潔 ;入沢慶
• 通讯作者: 入沢慶