非線形マルチエージェント系の分散・集中型オブザーバ設計法の開発

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ネットワーク化社会の制御問題では、通信ネットワークによる多数のプラントの相互作用で構成されるマルチエージェント系に対し、十分な制御性能を持つ分散型・集中型の制御器やオブザーバの設計が重要になる。本研究では、非線形システムの可観測性等の観点から、分散型オブザーバの集合による非線形マルチエージェント系のプラントの集合の分割 (クラスタリング)、その特徴づけ、とクラスタリングに基づく分散・集中型オブザーバの設計法を開発する。また、モバイルロボットを使用した実機試験から、開発したオブザーバ設計法の性能評価を行う。R4 年度は、厳密フィードバック系で構成されるマルチエージェント系の状態フィードバック制御器とオブザーバ型出力フィードバック制御器によるサンプル値同期問題を取り扱った。今年度は、各エージェント系それぞれにオブザーバを (分散型として) 設計してマルチエージェント系全体を制御した。R5 年度以降は、マルチエージェント系のシステムの性質に基づくクラスタリングとそれに基づく制御器やオブザーバの設計にR4年度の結果を適用・拡張する予定である。実機試験面の準備として、使用予定のモバイルロボットと4輪型車両ロボットの制御用モデルの構築と簡単な制御器による構築したシステムの動作確認を行った。