Development of Self-emergent Autonomous Adaptation System

自生自主适应系统的开发

基本信息

  • 批准号:
    09450106
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 3.07万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
  • 财政年份:
    1997
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    1997 至 1998
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

In this research, to develop self-emergent autonomous adaptation systems, we develop two autonomous robot systems as follows :(1) To obtain a gait of a robot systems with four legs, we developed controllers of the robot systems with four controllers assigned to each legs as an asynchronous autonomous agent, and applied CSCG (Continuous Space Classifier Generator) to each agent. To evaluate the controllers, we applied the robot systems to the task that the robot systems should be moved to a light source, and confirmed that the robot systems can be obtain a gait through trial and error.(2) To develop a control system for two AGVs connected by a link, we developed the control systems with two autonomous agents of each AGV and try to obtain control rules for each AGV by using reinforcement learning. In general, since it is difficult to apply the dynamic problems just like the problem in this research, we combined the predictor by using SLA (Stochastic Learning Automata) with the reinforcement learning. To evaluate the controller, we apply the controller to the task that the two AGVs move along the wall in a room, and confirm the cooperative behavior of the two AGVs by using the controllers proposed in this paper.
在本研究中,为了开发自应急自主适应系统,我们开发了两个自主机器人系统:(1)为了获得四足机器人系统的步态,我们开发了机器人系统的控制器,每条腿分配4个控制器作为异步自治智能体,并对每个智能体应用CSCG (Continuous Space Classifier Generator)。为了评估控制器,我们将机器人系统应用于机器人系统应该移动到光源的任务中,并通过试错验证了机器人系统可以获得步态。(2)为了开发两个AGV的链路连接控制系统,我们开发了每个AGV有两个自治代理的控制系统,并尝试使用强化学习方法获得每个AGV的控制规则。一般来说,由于很难应用像本研究中那样的动态问题,我们将使用SLA(随机学习自动机)的预测器与强化学习相结合。为了评估控制器,我们将控制器应用于两个agv在房间内沿墙壁移动的任务,并使用本文提出的控制器确认两个agv的合作行为。

项目成果

期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Jari Vaario: "Toward intelligent control of multi-agent systems" Proceedings of International Conference on Intelligent Autonomous Systems(IAS-5). (1998)
Jari Vaario:“迈向多智能体系统的智能控制”智能自治系统国际会议(IAS-5)论文集。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Mikhail Svinin: "On the emergence of motion patterns in locomotion systems" Proceedings of the 4st Int.Symposium on Artificial Life and Robotics,AROB'99. 158-161 (1998)
Mikhail Svinin:“关于运动系统中运动模式的出现”第四届国际人工生命和机器人研讨会论文集,AROB99。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Kazuhiro Ohkura: "A learning multi-agent approach to dynamic scheduling for autonomous distributed manufac-turing systems" 15th International Conference on COMPUTER-AIDED PRODUCTION ENGINEERING(CAPE'99). (1999)
Kazuhiro Ohkura:“自主分布式制造系统动态调度的学习多代理方法”第 15 届计算机辅助生产工程国际会议 (CAPE99)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
M.Svinin, K.Yamada, and K.Ueda: "An approach to self-organized control of locomotion robots" 1st Int.Symposium on Climbing and Walking Robots, Brussels, Belgium. 329-334 (1998)
M.Svinin、K.Yamada 和 K.Ueda:“运动机器人自组织控制的方法”第一届攀爬和行走机器人国际研讨会,比利时布鲁塞尔。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Kazuaki Yamada: "Reinforcement learning control of autonomous locomotion robots" Proceedings of the Japan-USA Symposium on Flexible Automation. 1097-1100 (1998)
Kazuaki Yamada:“自主运动机器人的强化学习控制”日美灵活自动化研讨会论文集。
  • DOI:
  • 发表时间:
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  • 影响因子:
    0
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  • 通讯作者:
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    $ 3.07万
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