Assist of Human Intentional Movement using 3-DOF Skill-Assist Robot with Passive Joint
被动关节三自由度技能辅助机器人辅助人类意向运动
基本信息
- 批准号:22K12203
- 负责人:
- 金额:$ 2.66万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
- 财政年份:2022
- 资助国家:日本
- 起止时间:2022-04-01 至 2025-03-31
- 项目状态:未结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本研究では,事故や高齢などが原因で手先や前腕を動かす動作が不自由な患者の動作を支援するために,受動関節を用いて人の動作を検知し,人の動作と協調して補助を行う,パラレル形スキルアシストアームを開発してきた.同装置では,3つあるアクチュエータのうち1つは励磁を切ることで受動関節状態として人の動作を検知し,残り2つを位置制御して位置決めの補助を行う.ただし,補助を行っているときは,アーム姿勢や動作方向により,最適な関節が受動,駆動状態になるようアクチュエータの励磁を入れ替える.これまで,同励磁の切り替え時に振動が生じる問題があった.そこで,これを改善するため,本年度までにアームを小型化して低慣性化した.さらにアクチュエータを電流制御して補助を行うよう改良し,PID制御パラメータの調整を行った.そのうえで,アクチュエータを受動状態に切り替えるときに同関節が振動するため,それを防止するように,励磁を切るときに緩やかに電流値をゼロにするよう改良した.さらに,安定かつ自然な補助を目指し,アーム自重を補償するため,すべてのアクチュエータに自重補償トルクを出力させた.位置制御する駆動状態の関節では,指令トルクに自重補償トルクを付加することで,制御が不安定になる原因の1つである定常偏差を防止した.また,受動状態の関節にも自重補償トルクを付加することで,同関節が自重により不自然に回転することを防止した.以上により,既定の目標軌跡にそった滑らかな動作補助を確立した.
This study is aimed at finding out the causes of accidents, the movement of the wrist, the movement of the hand, the movement of the wrist, the movement of the patient, the movement of the affected joint, the movement of the person, the coordination of the movement of the person, and the development of the movement of the patient. With the device, 3 1 In addition, the motion direction of the joint is the most suitable, and the excitation of the joint is the most suitable. When the excitation is switched, the vibration is generated. This year, the company has been downsizing and reducing inertia. The current control system is improved. The vibration of the joint is prevented by the excitation. The current value is improved by the excitation. In addition, the stability of the natural subsidy is pointed out, and the weight of the vehicle is compensated. The position control is controlled by the joint of the moving state, and the command is controlled by the self-weight compensation. The joint's self-weight is compensated by the joint's self-weight and prevented from returning to the joint. The above is the target trajectory of the given motion.
项目成果
期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ patent.updateTime }}
小塚 裕明其他文献
小塚 裕明的其他文献
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
相似海外基金
次世代人間機械協調システムのためのサイバーフィジカル制御の創出
为下一代人机协作系统创建网络物理控制
- 批准号:
21K03930 - 财政年份:2021
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
行為主体感生起を利用した人間機械協調システムの構築
利用代理感知生成构建人机协作系统
- 批准号:
17J09892 - 财政年份:2017
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
フォールトトレラントな人間-機械協調制御システム実現のための基礎研究
实现容错人机协同控制系统的基础研究
- 批准号:
18760188 - 财政年份:2006
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
人間-機械協調系のための操作感モデルの開発と制御系設計への適用
人机协作系统操作感模型开发及其在控制系统设计中的应用
- 批准号:
17700237 - 财政年份:2005
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
人間-機械協調型ロボットのための人間の行動モデル構築とシステム設計への応用
人类行为模型的构建及其在人机协作机器人系统设计中的应用
- 批准号:
17760217 - 财政年份:2005
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
タスク構造の同型性を用いた人間―機械協調系における共適応に関する研究
基于任务结构同构的人机协作系统协同适应研究
- 批准号:
01J03390 - 财政年份:2001
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
システム生命論的アプローチによる人間-機械協調系の設計
使用系统生物学方法设计人机协作系统
- 批准号:
98J09844 - 财政年份:1998
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows