Synthèse des manipulateurs parallèles spatiaux et des manipulateurs parallèles redondants

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Les manipulateurs parallèles sont constitués d'un organe terminal qui est relié à une base par au moins deux pattes. Ces types de manipulateurs ont certains avantages sur des manipulateurs sériels, surtout au niveau de la raideur et du rapport charge utile/masse du manipulateur. Par contre, ils ont certains désavantages vis-à-vis les manipulateurs sériels, comme par exemple, un espace de travail plus restreint. L'exemple le plus connu d'un manipulateur parallèle est un simulateur de vol. L'analyse des manipulateurs parallèles est généralement plus complexe que celle des manipulateurs sériels et leurs propriétés cinématiques sont loin d'être intuitives. Il est très difficile de choisir de façon intuitive les paramètres géométriques de sorte à optimiser la performance d'un manipulateur parallèle.