Synthèse des manipulateurs parallèles spatiaux et des manipulateurs parallèles redondants

平行空间操纵器和平行冗余操纵器的综合

• 批准号: 138883-2008
• 负责人: Boudreau, Roger
• 金额: $ 1.31万
• 依托单位: Université de Moncton
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2009-01-01 至 2010-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=422369
• 关键词: Synth; se; des; manipulateurs; parall

Les manipulateurs parallèles sont constitués d'un organe terminal qui est relié à une base par au moins deux pattes. Ces types de manipulateurs ont certains avantages sur des manipulateurs sériels, surtout au niveau de la raideur et du rapport charge utile/masse du manipulateur. Par contre, ils ont certains désavantages vis-à-vis les manipulateurs sériels, comme par exemple, un espace de travail plus restreint. L'exemple le plus connu d'un manipulateur parallèle est un simulateur de vol. L'analyse des manipulateurs parallèles est généralement plus complexe que celle des manipulateurs sériels et leurs propriétés cinématiques sont loin d'être intuitives. Il est très difficile de choisir de façon intuitive les paramètres géométriques de sorte à optimiser la performance d'un manipulateur parallèle.

平行的操纵者构成了一个末端器官，它依赖于Au的两种模式。这些类型的操纵者在操纵者的安全性方面有一定的优势，但Au niveAu de la raideur和du rapport charge utile/discharge du manipulateur。与此相反，他们与那些操纵者相比，肯定会有所不同，就像他们一样，一个工作加休息的空间。平行操作者的分析是一般性的，而对电影中的操作者和电影本身的操作者的分析则是一般性的，策勒并不意味着直观。Il est très difficile de choisir de façon intuitive les parametres géométriques de sorte à optimiser la performance d'un manipulateur parallèle.