课题基金 / 基金详情

机器人机构优化设计新方法理论体系及关键技术研究

批准号：
50505023
项目类别：
青年科学基金项目
资助金额：
24.0 万元
负责人：
刘辛军
依托单位：
清华大学
学科分类：
机器人与机构学
结题年份：
2008
批准年份：
2005
项目状态：
已结题
项目参与者：
吴军、常鹏、石俊山、廖恒斌、汤先荣
关键词：
设计空间设计方法机器人机构性能指标

项目摘要

结项摘要

项目成果

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中文摘要
本项目以机器人机构优化设计新方法理论为研究目标，针对该领域中存在的若干关键且急需解决的问题，提出一种新颖通用的无量纲化方法，构建一个完整的设计空间，给出统一的性能指标合理定义方案，探讨如何获得所有可能优化设计结果的可行方法，形成一种新颖的可用于机器人机构优化设计的方法理论体系，并详细研究和解决构成该理论体系的关键技术，最终开发出一种灵活通用的优化设计系统。该新理论方法的提出和实现，将使理论研究成果更好地应用于串、并联机器人机构和相关设备的实际设计中，极大地降低机器人机构优化设计的成本，提高优化设计结果的多样性和对不同应用对象的适应性，为机器人机构的发展提供坚实的理论积累和有益的应用支持。该项目的立项和实施将促进机器人机构在工业中的应用，并推动机构学科的进一步发展。
英文摘要
期刊论文列表
专著列表
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会议论文列表
专利列表
Structure and kinematic analysis of a novel 2-DOF translational parallel robot, , Vol. 17, No. 10, pp. 1213-1219, 2007.
新型二自由度平移并联机器人的结构与运动学分析，，卷。
DOI： --
发表时间： --
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Inverse dynamics of the HALF parallel manipulator with revolute actuators
带旋转执行器的半并联机械手的逆动力学
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平动并联机构标定中一种简单测量方案的设计方法
DOI： --
发表时间： --
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影响因子： --
作者： [李铁民, 刘辛军, 常鹏, 汪劲松]
通讯作者： 汪劲松
共 11 条
    大型回转薄壁件多机器人阵列协同加工基础与集成验证
    • 批准号：
      92148301
    • 项目类别：
      专项基金项目
    • 资助金额：
      780万元
    • 批准年份：
      2021
    • 负责人：
      刘辛军
    • 依托单位：
      清华大学
    IEEE自动化、控制与智能系统中的网络信息技术
    • 批准号：
      --
    • 项目类别：
      专项基金项目
    • 资助金额：
      8万元
    • 批准年份：
      2019
    • 负责人：
      刘辛军
    • 依托单位：
      清华大学
    便携式刚柔耦合加工机器人的高能效设计与精度保障方法研究
    • 批准号：
      91748205
    • 项目类别：
      重大研究计划
    • 资助金额：
      285.0万元
    • 批准年份：
      2017
    • 负责人：
      刘辛军
    • 依托单位：
      清华大学
    基于传递、约束和输出特性的并联机构性能评价体系及应用
    • 批准号：
      51375251
    • 项目类别：
      面上项目
    • 资助金额：
      90.0万元
    • 批准年份：
      2013
    • 负责人：
      刘辛军
    • 依托单位：
      清华大学
    国内基金
    海外基金