并联机构性能评价新指标及其应用研究

并联机构已经被研究了20多年，从一开始，该类机构的性能分析与评价以及设计就沿用了串联机器人的相关理论，并延续至今。然而，该类机构的应用特别是在机床领域的推广带来的问题如精度等等，使人们对这类机构的性能评价和设计产生质疑。因此，如何提出实用型性能指标并依此来设计并联机构及其相关装备是研究者一直探索的焦点之一。.本项目首先研究并联机构的主题功能和力传递特性，以提出能够合理评价其主题性能的新型指标为研究目标，并同时研究新指标与机构其它相关性能(如精度、刚度等性能)和制造工艺的关系，以及新型指标在并联机构及其装备设计中的应用，最后通过实验验证新指标的合理性。提出的新型性能指标将克服现有广泛流行同时被质疑的性能指标的缺点和局限性，例如：与坐标系有关、无确切物理意义等等，项目选题具有明显的理论和应用需求，研究结果将对并联机构研究以及相关装备的自主创新设计和工程应用具有重要的现实意义。