基于CPG的蛇形机器人运动控制方法的研究
批准号：
60375029
项目类别：
面上项目
资助金额：
19.0 万元
负责人：
马书根
依托单位：
学科分类：
自动化检测技术与装置
结题年份：
2006
批准年份：
2003
项目状态：
已结题
项目参与者：
马书根、李斌、吕洋、叶长龙、陈丽
项目摘要
结项摘要
项目成果
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中文摘要
中央模式发生器（Central Pattern Generators，CPG）是一种能够在缺乏有规律的感知和中央控制输入的情况下，产生有节奏的模式输出的神经网络。基于CPG控制的蛇形机器人的研究是在仿生学的基础上开展的，目的是为了实现蛇形机器人在复杂的非结构环境下能够实现自主的运动。本项目的主要研究内容是建立蛇形机器人的CPG控制模型，内部和外部控制信息的融合，实现在计算机上的仿真，并运用到实际的
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DOI：
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发表时间：
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期刊：
影响因子：
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作者：
[Shugen Ma*,Naoki Tadokoro]
通讯作者：
Shugen Ma*,Naoki Tadokoro
DOI：
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发表时间：
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期刊：
自动化学报.32(1).133-139, 2006,1(EI收录：06169831223)
影响因子：
--
作者：
[卢振利*, 马书根, 李斌, 王越超]
通讯作者：
王越超
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
自动化学报.33(1).54-58,2007.1(EI源)
影响因子：
--
作者：
[卢振利*, 马书根, 李斌, 王越超]
通讯作者：
王越超
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
机器人. 28(3).309-351.2006.5(EI收录：06239926619)
影响因子：
--
作者：
[张政*, 马书根, 李 斌, 张力平]
通讯作者：
张力平
两相状态下管内机器人的自适应移动机理与控制策略研究
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批准号：61273345
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项目类别：面上项目
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资助金额：76.0万元
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批准年份：2012
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负责人：马书根
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依托单位：
基于动物运动神经系统的蛇形机器人控制方法研究
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批准号：60875083
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项目类别：面上项目
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资助金额：32.0万元
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批准年份：2008
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负责人：马书根
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依托单位：
国内基金
海外基金