基于动物运动神经系统的蛇形机器人控制方法研究

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项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60875083
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    32.0万
  • 负责人：
    马书根
  • 依托单位：
    中国科学院沈阳自动化研究所
  • 学科分类：
    F0306.自动化检测技术与装置
  • 结题年份：
    2011
  • 批准年份：
    2008
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2009-01-01 至2011-12-31

项目摘要

模仿动物运动神经系统的机理控制机器人在复杂环境中实现有效运动，可以为仿生机器人的运动控制提供全新的方法，并且为进一步理解动物的神经系统机理提供理论储备和可行手段。因此，蛇形机器人运动控制的问题可以从生物蛇获得启示进而探索解决的方法。通过建立以CPG为振荡器的模式发生机制，在高层神经元的协调下，融合内、外传感器感知信息的运动神经系统的研究，可以解决蛇形机器人在复杂的非结构环境下实现自主运动的问题。本项目的主要研究内容是建立基于CPG 的蛇形机器人运动神经系统模型，分析其机理，实现在计算机上的仿真，并应用到能适应复杂环境的蛇形机器人上，为蛇形机器人在崎岖的非结构环境中实现自主运动提供新的控制方法。该研究具有很高的理论和应用价值，不仅为蛇形机器人的应用开辟新的领域，而且为生物蛇神经系统机理的研究探索有效途径。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（3）
专著数量（0）
科研奖励数量（3）
会议论文数量（9）
专利数量（1）
Adaptive creeping locomotion of a CPG-controlled snake-like robot to environment change
CPG控制蛇形机器人对环境变化的自适应爬行运动
  • DOI：
    10.1007/s10514-009-9168-1
  • 发表时间：
    2010-04-01
  • 期刊：
    AUTONOMOUS ROBOTS
  • 影响因子：
    3.5
  • 作者：
    Wu, Xiaodong;Ma, Shugen
  • 通讯作者：
    Ma, Shugen
CPG-based control of serpentine locomotion of a snake-like robot
基于 CPG 的蛇形机器人蛇形运动控制
  • DOI：
    10.1016/j.mechatronics.2010.01.006
  • 发表时间：
    2010-03-01
  • 期刊：
    MECHATRONICS
  • 影响因子：
    3.3
  • 作者：
    Wu, Xiaodong;Ma, Shugen
  • 通讯作者：
    Ma, Shugen
A Multi-pattern CPG Model for Snake-like Robots
蛇形机器人多模式 CPG 模型
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2010
  • 期刊：
    Information: A International Interdisciplinary Journal
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Tang, Chaoquan;Li, Bin;Ma, Shugen;Wang, Yuechao
  • 通讯作者：
    Wang, Yuechao

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其他文献

分块稀疏信号1-bit压缩感知重建方法
  • DOI：
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  • 发表时间：
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  • 期刊：
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  • 影响因子：
    --
  • 作者：
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  • 通讯作者：
    马书根
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  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2015
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王明辉;马书根;李斌;李楠
  • 通讯作者：
    李楠
水陆两栖蛇形机器人的研制及其陆地和水下步态
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    郁树梅;王明辉;马书根;李斌;王越超
  • 通讯作者：
    王越超
非叠加型可变形两栖机器人水下推进方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2015
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    马书根;李斌;李楠;李立
  • 通讯作者：
    李立
VorSLAM算法中基于多规则的数据关联方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2013
  • 期刊：
    自动化学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    郭帅;马书根;李斌;王明辉;王越超
  • 通讯作者：
    王越超

其他文献

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马书根的其他基金

两相状态下管内机器人的自适应移动机理与控制策略研究
  • 批准号：
    61273345
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  • 批准年份：
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    面上项目

相似国自然基金

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课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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