刚性仿生毛虫在爬行过程中，除了其首末端的起波和波释放过程外，波传递时其身体始终处于闭链状态时，冗余驱动和关节位置误差的存在和刚性杆较大的刚度，导致附着点处产生较大的侧滑力，从而影响附着的稳定性，降低爬行效率。为减小爬壁过程中的侧滑力，本项目建立了柔性杆侧滑力力学模型。通过对模型的研究，引入柔性关节，设计柔性驱动削弱侧滑力。并通过实验验证了其可行性。另一方面，为进一步降低机器人的爬壁能耗，本项目提出了微刺与壁面附着模型，讨论影响微刺附着稳定性的因素，进而设计了刚性微刺驱动机构。通过在柔软材质壁面和粗糙砂石壁面上的爬行实验，证明了该思路的可行性。