机器手臂的基于二次规划的冗余度解析方案-猫眼课题宝

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机器手臂的基于二次规划的冗余度解析方案

结题报告

批准号：

60643004

项目类别：

专项基金项目

资助金额：

9.0 万元

负责人：

张雨浓

依托单位：

中山大学

学科分类：

F0306.自动化检测技术与装置

结题年份：

2007

批准年份：

2006

项目状态：

已结题

项目参与者：

李中华、童健华、张志峰、潘中杰

关键词：

冗余机器人二次型规划..环境障碍物躲避物理极限躲避

国基评审专家1V1指导中标率高出同行96.8%

中文摘要

机器手臂是一个末端能动机械装置，其运动任务包括焊接，油漆，组装等，有着广泛的工业生产应用背景。冗余机器手臂因为拥有多余的自由度而拥有更大的操作空间和能满足更多的约束。比如，它可以有效地躲避自身物理极限和环境障碍物。但实时控制冗余机器人存在一个关键问题：冗余度的解析。通过对经典的基于伪逆的冗余度解析方案的优缺点分析，我们提出了一种基于二次型规划的冗余度解析方案。该方案能将各种深含物理意义的目标函数统

英文摘要

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基于双判据优化方法的机器人逆运

DOI：--

发表时间：--

期刊：

大连海事大学学报.33(3). 1-5，2007年8月.

影响因子：--