基于超声电机的五指灵巧手及主从控制技术
批准号：
50675098
项目类别：
面上项目
资助金额：
28.0 万元
负责人：
孙志峻
依托单位：
学科分类：
机器人与机构学
结题年份：
2009
批准年份：
2006
项目状态：
已结题
项目参与者：
贺红林、孙良新、陈飞、冒俊、张健滔、王宏建、邢仁涛、彭瀚旻
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中文摘要
探索将超声电机应用于五指灵巧手抓取的驱动技术及主从式机械手系统的控制技术。首先，建立基于超声电机技术与人的手指有相同自由度的单手指驱动机构模型，研究其单关节和手指的驱动技术；然后，建立基于超声电机传动的主手手指驱动机构模型，进而研究主手指和从手指之间位置反馈和力反馈的主从控制技术；最后，在单主从手指的研究分析基础上，分别对五指灵巧从手和主手进行整体的机构参数性能优化，进一步研究主从手的主从运动映射关系，分析强力抓取和精确抓取的稳定性和顺应特性，研究基于超声电机技术特点的主从系统控制技术。本课题属于机构学、机器人学和材料科学的交叉前沿课题，具有理论深度和难度，又可满足空间探索、核工业和医疗器械等领域的迫切需要，因而本课题具有重要的研究价值。
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DOI：
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发表时间：
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期刊：
机械工程学报
影响因子：
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作者：
[孙志峻, 黄卫清]
通讯作者：
黄卫清
DOI：
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发表时间：
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期刊：
机械科学与技术
影响因子：
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作者：
[黄卫清, 郭语, 孙志峻]
通讯作者：
孙志峻
DOI：
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发表时间：
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期刊：
机械设计与研究
影响因子：
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作者：
[王珺, 郭语, 孙志峻]
通讯作者：
孙志峻
DOI：
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发表时间：
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期刊：
应用科学学报
影响因子：
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作者：
[孙志峻]
通讯作者：
孙志峻
DOI：
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发表时间：
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期刊：
中国机械工程
影响因子：
--
作者：
[孙志峻]
通讯作者：
孙志峻
共 10 条
兼容MRI的脑神经血管介入手术器械的精稳驱动机理及方法
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批准号：--
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项目类别：面上项目
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资助金额：54万元
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批准年份：2022
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负责人：孙志峻
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依托单位：
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批准号：51775274
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项目类别：面上项目
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资助金额：60.0万元
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批准年份：2017
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负责人：孙志峻
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依托单位：
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批准号：51175264
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项目类别：面上项目
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资助金额：60.0万元
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批准年份：2011
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负责人：孙志峻
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依托单位：
国内基金
海外基金