仿生并联对抗驱动系统机理与实验研究
批准号：
60875082
项目类别：
面上项目
资助金额：
30.0 万元
负责人：
房立金
依托单位：
学科分类：
自动化检测技术与装置
结题年份：
2011
批准年份：
2008
项目状态：
已结题
项目参与者：
王洪光、姜勇、张飞、何立波、徐淑峰、赵广志、陶明飞
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中文摘要
研究借鉴人和动物运动系统的优点，开展仿生并联对抗驱动系统原理及关键技术研究。并在理论研究分析的基础上，结合原理样机开展实验研究。包括串联约束并联驱动系统的非线性变刚度特性研究，力/位对抗协调驱动机理与特性研究，双电机仿生并联对抗驱动系统实现技术研究，多自由度关节串并联复合驱动系统研究等。对比研究分析机械手关节串联约束串联驱动以及人体手臂关节串联约束并联驱动特点。探索研究将非线性机械变换与变增益伺服调节相结合，构建新型机电一体化人工肌肉模型。研究提出基于新型人工肌肉系统及并联对抗作用机理的仿生机械手模型，建立系统控制模型。研究将仿生并联对抗驱动机理应用于机械手系统。从原理及实现技术两方面探索提高机器人适应非结构环境能力的有效途径。
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DOI：
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发表时间：
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期刊：
智能系统学报
影响因子：
--
作者：
[房立金, 王洪光]
通讯作者：
王洪光
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
机械设计与制造
影响因子：
--
作者：
[凌烈, 王洪光, 景凤仁, 郭伟斌]
通讯作者：
郭伟斌
DOI：
10.4028/www.scientific.net/aef.2-3.285
发表时间：
2011-02
期刊：
Advanced Engineering Forum
影响因子：
--
作者：
[L. Fang;Yongle Wei;Guanghong Tao]
通讯作者：
L. Fang;Yongle Wei;Guanghong Tao
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500kV超高压输电线路巡检机器人人机交互系统研究
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DOI：
10.4028/www.scientific.net/aef.2-3.427
发表时间：
2011-02
期刊：
Advanced Engineering Forum, Mechatronics and Information Technology
影响因子：
--
作者：
[Peng Sun, Weibin Guo, Lie Ling, Hongguang Wang]
通讯作者：
Hongguang Wang
DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
机器人
影响因子：
--
作者：
[孙鹏, 姜勇, 郭伟斌, 王洪光]
通讯作者：
王洪光
共 7 条
基于多电机共轴驱动的机器人高精度动力学力位柔顺控制方法研究
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批准号：--
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项目类别：面上项目
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资助金额：53万元
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批准年份：2022
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负责人：房立金
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依托单位：
提高机器人精度的方法及其实现技术研究
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批准号：51575092
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项目类别：面上项目
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资助金额：64.0万元
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批准年份：2015
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负责人：房立金
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依托单位：
国内基金
海外基金