仿生并联对抗驱动系统机理与实验研究

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60875082
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    30.0万
  • 负责人：
    房立金
  • 依托单位：
    东北大学
  • 学科分类：
    F0306.自动化检测技术与装置
  • 结题年份：
    2011
  • 批准年份：
    2008
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2009-01-01 至2011-12-31

项目摘要

研究借鉴人和动物运动系统的优点，开展仿生并联对抗驱动系统原理及关键技术研究。并在理论研究分析的基础上，结合原理样机开展实验研究。包括串联约束并联驱动系统的非线性变刚度特性研究，力/位对抗协调驱动机理与特性研究，双电机仿生并联对抗驱动系统实现技术研究，多自由度关节串并联复合驱动系统研究等。对比研究分析机械手关节串联约束串联驱动以及人体手臂关节串联约束并联驱动特点。探索研究将非线性机械变换与变增益伺服调节相结合，构建新型机电一体化人工肌肉模型。研究提出基于新型人工肌肉系统及并联对抗作用机理的仿生机械手模型，建立系统控制模型。研究将仿生并联对抗驱动机理应用于机械手系统。从原理及实现技术两方面探索提高机器人适应非结构环境能力的有效途径。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（8）
专著数量（0）
科研奖励数量（1）
会议论文数量（3）
专利数量（2）
一种四轮双臂巡检机器人越障特性分析
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械设计与制造
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    凌烈;王洪光;景凤仁;郭伟斌
  • 通讯作者：
    郭伟斌
架空线移动机器人行走越障特点
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    智能系统学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    房立金;王洪光
  • 通讯作者：
    王洪光
Human-Robot Interaction System Research for 500kV EHV Power Transmission Line Inspection Robot
500kV超高压输电线路巡检机器人人机交互系统研究
  • DOI：
    10.4028/www.scientific.net/aef.2-3.427
  • 发表时间：
    2011-02
  • 期刊：
    Advanced Engineering Forum, Mechatronics and Information Technology
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Peng Sun;Weibin Guo;Lie Ling;Hongguang Wang
  • 通讯作者：
    Hongguang Wang
双电机驱动系统消隙特性研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    中国机械工程
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    孙龙飞;房立金
  • 通讯作者：
    房立金
一种输电线巡检机器人自动抓线视觉伺服控制研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    孙鹏;姜勇;郭伟斌;王洪光
  • 通讯作者：
    王洪光

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其他文献

一般6R机器人逆运动学算法的改进
  • DOI：
    10.13433/j.cnki.1003-8728.20180026
  • 发表时间：
    2018
  • 期刊：
    机械科学与技术
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    房立金;高瑞
  • 通讯作者：
    高瑞
新型工业机器人结构设计及其全域刚度预估方法
  • DOI：
    10.13973/j.cnki.robot.170608
  • 发表时间：
    2018
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    孙龙飞;房立金;梁风勇
  • 通讯作者：
    梁风勇
基于量子粒子群优化算法的机器人运动学标定方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2016
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    房立金;党鹏飞
  • 通讯作者：
    党鹏飞
永磁变刚度机构柔性机器人力学特性研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2018
  • 期刊：
    农业机械学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    张明;房立金;孙凤;孙兴伟
  • 通讯作者：
    孙兴伟
基于螺旋理论的6R串联工业机器人奇异位形分析
  • DOI：
    10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.12.001
  • 发表时间：
    2017
  • 期刊：
    组合机床与自动化加工技术
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李丽;房立金;王国勋
  • 通讯作者：
    王国勋

其他文献

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房立金的其他基金

基于多电机共轴驱动的机器人高精度动力学力位柔顺控制方法研究
  • 批准号：
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    2022
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    面上项目
基于多电机共轴驱动的机器人高精度动力学力位柔顺控制方法研究
  • 批准号：
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    2022
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  • 项目类别：
    面上项目
提高机器人精度的方法及其实现技术研究
  • 批准号：
    51575092
  • 批准年份：
    2015
  • 资助金额：
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  • 项目类别：
    面上项目

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课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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