研究借鉴人和动物运动系统的优点，开展仿生并联对抗驱动系统原理及关键技术研究。并在理论研究分析的基础上，结合原理样机开展实验研究。包括串联约束并联驱动系统的非线性变刚度特性研究，力/位对抗协调驱动机理与特性研究，双电机仿生并联对抗驱动系统实现技术研究，多自由度关节串并联复合驱动系统研究等。对比研究分析机械手关节串联约束串联驱动以及人体手臂关节串联约束并联驱动特点。探索研究将非线性机械变换与变增益伺服调节相结合，构建新型机电一体化人工肌肉模型。研究提出基于新型人工肌肉系统及并联对抗作用机理的仿生机械手模型，建立系统控制模型。研究将仿生并联对抗驱动机理应用于机械手系统。从原理及实现技术两方面探索提高机器人适应非结构环境能力的有效途径。