基于测地线的机器人最优轨迹规划的研究

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项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    50505004
  • 项目类别：
    青年科学基金项目
  • 资助金额：
    22.0万
  • 负责人：
    张连东
  • 依托单位：
    大连交通大学
  • 学科分类：
    E0501.机器人与机构学
  • 结题年份：
    2008
  • 批准年份：
    2005
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2006-01-01 至2008-12-31

项目摘要

本项目包括两方面内容：（1）基于测地线的轨迹规划（2）基于模型前馈补偿的实用控制技术。将机器人运动学和动力学映射成抽象的几何曲面，通过对该几何曲面的研究，创造性地提出了按测地线进行机器人轨迹规划的方法，该方法与现有的最优轨迹规划方法的一个显著的区别是路径节点之间的连续轨迹是直接解测地线微分方程得到的最优解，而不是经过插值得到的。并且该方法是以机器人末端执行器的轨迹弧长为参数的，这种非时间参考的机器人轨迹规划方法包含路径的实时信息，使机器人在复杂环境下工作更具有智能性。根据该规划方法的特点，拟采用基于模型的前馈补偿的方法来实现其控制，该方法只需机器人各关节的位置信息，只用现有的机器人控制器即可实现考虑动力学的复杂控制，而计算力矩控制和自适应控制等高级控制需要复杂的控制器，成本高，工业机器人制造商不愿采用。本项目的基于测地线的规划方法及其特殊的控制规律有望真正使高级控制应用到工业机器人上。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（4）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（2）
专利数量（0）
机器人路径规划技术的现状及发展趋势
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械工程师. 07. 13-16，2007
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
SCARA型机器人鲁棒控制及仿真的研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    组合机床与自动化加工技术. 02. 38-41，2008
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
模块化双足机器人的结构设计及仿真
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械与电子. 12. 63-65，2007
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：

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其他文献

Au/p-CdZnTe欧姆接触的电学测量及界面特性分析
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    ALGEBRA COLLOQUIUM
  • 影响因子：
    0.3
  • 作者：
    聂中明;傅莉;张连东;查钢强;介万奇
  • 通讯作者：
    介万奇
基于测地线的3D-LIPM机器人轨迹规划方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2016
  • 期刊：
    大连交通大学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    张博闻;宋雪萍;张连东
  • 通讯作者：
    张连东
基于Kinect改进的增量PCA扭锁在线识别
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2016
  • 期刊：
    吉林大学学报（工学版）
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    马爽;周长久;张连东
  • 通讯作者：
    张连东
外骨骼助行机器人的人机耦合运动特性
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2016
  • 期刊：
    现代机械
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈勇;李荣华;张连东
  • 通讯作者：
    张连东

其他文献

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张连东的其他基金

仿人机器人步态规划的测地线方法研究
  • 批准号：
    51275065
  • 批准年份：
    2012
  • 资助金额：
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  • 项目类别：
    面上项目

相似国自然基金

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AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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