Practical trajectory tracking of random Lagrange systems
Practical trajectory tracking of random Lagrange systems
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随机拉格朗日系统的实用轨迹跟踪
DOI：
10.1016/j.automatica.2019.04.006
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发表时间：
2019-07
期刊：
影响因子：
6.4
通讯作者：
Peng Shi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Zhaojing Wu;Hamid Reza Karimi;Peng Shi
研究了受二阶矩过程扰动的拉格朗日系统的轨迹跟踪问题。对于随机微分方程，提出了噪声对状态实用稳定性的概念及其判据。利用向量反推方法设计了一种状态反馈跟踪控制，将Slotine-Li控制器和“PD+”控制器作为特例。作为自适应控制的自然推广，对自适应控制进行了深入的研究，提出了一种实用的等价原理。对于上述两种情况，得到了闭环系统全局噪声状态稳定性的结果，并在一种实用的参数整定原则下实现了实际的轨迹跟踪。通过对一个非线性基准系统的仿真，验证了所提出的新控制策略的有效性和优越性。
The problem of trajectory tracking is considered in this paper for Lagrange systems disturbed by second moment processes. For random differential equations, the concept of noise-to-state practical stability and its criterion are proposed. A state-feedback tracking control is designed by using vectorial backstepping method, which covers Slotine–Li controller and “PD+” controller as special cases. As natural extension, adaptive control is further researched, and a practical equivalence principle is presented. For the above two cases, results of global noise-to-state stability of closed-loop systems are obtained, and practical trajectory tracking can be achieved under a practical parameters-tuning principle. Simulations are conducted for a nonlinear benchmark system to illustrate the effectiveness and advantages of the proposed new control strategies.
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DOI：
10.1109/cdc.1999.833302
发表时间：
1999-12
期刊：
Proceedings of the 38th IEEE Conference on Decision and Control (Cat. No.99CH36304)
影响因子：
--
作者：
Zhong-Ping Jiang;I. Kanellakopoulos
通讯作者：
Zhong-Ping Jiang;I. Kanellakopoulos
影响因子：
2.1
作者：
B. Paden;Ravi Panja
通讯作者：
B. Paden;Ravi Panja
DOI：
10.1002/9781119575016
发表时间：
2011-05
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
T. Fossen
通讯作者：
T. Fossen
DOI：
--
发表时间：
1998-09
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
M. Krstić;J. Modestino;H. Deng;A. Fettweis;J. Massey;M. Thoma;Eduardo Sontag;B. W. Dickinson
通讯作者：
M. Krstić;J. Modestino;H. Deng;A. Fettweis;J. Massey;M. Thoma;Eduardo Sontag;B. W. Dickinson
影响因子：
5.2
作者：
M. Spong;S. Hutchinson;M. Vidyasagar
通讯作者：
M. Spong;S. Hutchinson;M. Vidyasagar